摘 要：為了對(duì)障礙物距離精確測(cè)量，基于最新Zedboard FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列）開(kāi)發(fā)板，采用軟硬件協(xié)同的設(shè)計(jì) 方法，設(shè)計(jì)了障礙物距離測(cè)量系統(tǒng)的軟硬件。系統(tǒng)為智能小車平臺(tái)提供了完整的距離測(cè)量服務(wù)，測(cè)距范圍能夠達(dá)到2cm~4.5m，精度可達(dá)0.2cm。該設(shè)計(jì)包含從底層硬件電路設(shè)計(jì)、可編程邏輯IP（IntellectualProperty）核設(shè)計(jì)、到Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)全部流程，對(duì)于在Zynq?7000FPGA上軟硬件從事開(kāi)發(fā)的人員有一定的參考價(jià)值。

隨著集成電路的制造和應(yīng)用技術(shù)的快速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)的性能也不斷提升，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、航空航天、軍事以及消費(fèi)電子等領(lǐng)域。在硅工藝的發(fā)展以及市場(chǎng)推動(dòng)下，Xilinx公司推出了基于7系列FPGA的新一代全可編程（AllProgrammable）Zynq?7000系列產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品，集成了嵌入式領(lǐng)域集大成者——雙核ARM CortexA9處理器和7系列28nm工藝FPGA芯片。Zedboard正是這樣一款基于Zynq?7000產(chǎn)品的實(shí)驗(yàn) 開(kāi)發(fā)板卡，提供了軟件和硬件設(shè)計(jì)的更多可能。本文基于目前FPGA業(yè)界最先進(jìn)的Zedboard FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列）開(kāi)發(fā)板，從底層硬件電路設(shè)計(jì)、可編程邏輯IP（IntellectualProperty）核設(shè)計(jì)、到Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了障礙物距離測(cè)量的軟硬件系統(tǒng)，并在智能小車平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)了距離測(cè)量服務(wù)。該方法對(duì)于在Zynq?7000FPGA上軟硬件的開(kāi)發(fā)具有指導(dǎo)作用。

1、系統(tǒng)設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)上，F(xiàn)PGA中嵌入處理器內(nèi)核，都是以FPGA為 主、處理器為輔，設(shè)計(jì)思路以可編程邏輯為主。然而新一代全可編程的Zynq?7000采取不同的思路，它是以處理器為主，F(xiàn)PGA為輔。FPGA變成了ARM處理器的一個(gè)協(xié)處理器[1]。圖1為Zynq?7000SoC芯片的結(jié)構(gòu)圖。 簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，Zynq由PS和PL兩部分組成：PS（Pro?cessingSystem，處理系統(tǒng)）相當(dāng)于一片ARM芯片，而PL （ProgrammableLogic，可編程邏輯）相當(dāng)于一片F(xiàn)PGA芯片。

圖1：Zynq結(jié)構(gòu)圖

PS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為：雙核A9處理器，其是整個(gè)平臺(tái)的控制中心，處理速度高達(dá)1GHz，可通過(guò)NEON擴(kuò)展及單精度浮點(diǎn)單元進(jìn)行增強(qiáng)，擁有32KB指令及數(shù)據(jù)L1 緩存，統(tǒng)一的512KBL2緩存和256KB片上存儲(chǔ)器；存儲(chǔ)接口，用以管理片內(nèi)系統(tǒng)的存儲(chǔ)狀態(tài)，包含DDR3，DDR2和LPDDR2動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)控制器和兩個(gè)QSPI，NANDFLASH及NORFLASH控制器；通用外設(shè)，PS中的通用外設(shè)是ARM直接和外部設(shè)備通信的接口，含SPI，I2C， CAN，UART，GPIO，USB2.0等；其他組成部分。

PL部分結(jié)構(gòu)為：低功耗可編程邏輯，包含28K~ 350K個(gè)邏輯單元，240K~2180K可擴(kuò)展式BlockRAM和80~900個(gè)DSPSlice；XADC，為PL內(nèi)置的12b模/數(shù)轉(zhuǎn)換器；通用/定制外設(shè)，PL中的外設(shè)是PL中的器件和 外部通信的接口。在ARM接口不夠用時(shí)，可以利用PL的外設(shè)接口。PS和PL之間的數(shù)據(jù)交互，則是通過(guò)AXI（AdvancedeXtensibleInterface）接口實(shí)現(xiàn)的。具體有：高性能AXI接口（HighPerformanceAXISlavePorts），共4個(gè)；通用AXI接口，包括兩個(gè)主設(shè)備接口和兩個(gè)從設(shè)備接口，共4個(gè)；加速一致性端口，是ARM多核架構(gòu)下定義的一種接口。

根據(jù)Zynq結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)注意，使用由Zynq這樣一款功能強(qiáng)大的SoC芯片，與一般的ARM芯片不同，與常用的FPGA，更存在區(qū)別。它要求 硬件和軟件之間進(jìn)行協(xié)同設(shè)計(jì)，共同實(shí)現(xiàn)既定的性能指標(biāo)要求。在SoC設(shè)計(jì)中，IP（IntellectualProperty，知識(shí)產(chǎn)權(quán)）核重用技術(shù)是一個(gè)很重要的概念，它是軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化IP核可以實(shí)現(xiàn)模塊復(fù)用，可以完成大規(guī)模的、復(fù)雜的SoC設(shè)計(jì)[3]。

本文以一個(gè)超聲波測(cè)距系統(tǒng)為例，介紹如何在ZynqSoC上，定制IP、設(shè)計(jì)Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)等，并完整的闡述了從硬件到軟件的設(shè)計(jì)流程。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。PS上，運(yùn)行Linux操作系統(tǒng)，為L(zhǎng)inaroUbuntu發(fā)行版。根據(jù)文獻(xiàn)[2]的指導(dǎo)操作，使用Xilinx公司的開(kāi)發(fā)軟件完成配置，使PS可以運(yùn)行操作系統(tǒng)。

圖2：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

PL部分按照系統(tǒng)控制的需求進(jìn)行定制。設(shè)計(jì)基于 XilinxAXI總線的超聲波處理外設(shè)IP核，與外部的超聲波發(fā)射和接收電路交互。在Linux操作系統(tǒng)下，這個(gè)IP核就成為了一個(gè)設(shè)備，這就需要編寫相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，實(shí)現(xiàn)超聲波測(cè)距功能的封裝。

2、 主要模塊設(shè)計(jì)

2.1 超聲波測(cè)距模塊
該模塊基本工作原理是：通過(guò)超聲波發(fā)射探頭，發(fā)射頻率為40kHz的超聲波信號(hào)；當(dāng)超聲波信號(hào)遇到障礙物時(shí)，會(huì)發(fā)生反射；當(dāng)超聲波接收探頭接收到40kHz頻率附近的聲波信號(hào)時(shí)，經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)理電路；再通過(guò)系統(tǒng)計(jì)算接收與發(fā)射之間的時(shí)間差計(jì)算障礙物距離。

圖3測(cè)距模塊

設(shè)計(jì)中共使用到了三個(gè)相同測(cè)距模塊，分別測(cè)量三個(gè)不同的方向上障礙物距離。測(cè)距模塊分為超聲波發(fā)射部分和接收部分，模塊的電路結(jié)構(gòu)如圖4所示。具體是采用HC?SR04超聲波測(cè)距模塊，進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)[6]。該電路的對(duì)外接口為觸發(fā)（TRIG）控制端和回響（ECHO）信號(hào)接收端。通過(guò)I/O口TRIG觸發(fā)測(cè)距，提供了一個(gè)10ms以上的高電平觸發(fā)信號(hào)，該模塊將發(fā)出8個(gè)40kHz的方波用于探測(cè)，并自動(dòng)檢測(cè)是否有回波信號(hào)。一旦檢測(cè)到有回波信號(hào)則通過(guò)I/O口ECHO輸出一個(gè)高電平回響信號(hào)，且回響信號(hào)的高電平時(shí)間tH（單位：ms）即高電平持續(xù)的時(shí)間與所測(cè)的距離S成正比。其對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

式中：S為測(cè)試距離；tH為高電平時(shí)間（單位：s）；v為聲速340m/s。

發(fā)射部分：利用串口轉(zhuǎn)換芯片的升壓功能，采用MAX232將輸入JN1和JN2的3.3VTTL電平轉(zhuǎn)換，得到5V電平。它激勵(lì)超聲波發(fā)射探頭的信號(hào)壓差為10V， 發(fā)出40kHz的超聲波。如圖4所示。

圖4 發(fā)射電路

接收部分：對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行濾波、放大處理。接收電路圖如圖5所示。其中NET9為控制接收電路工作的使能端口，NET10為接收電路工作且接收到了回波信號(hào)時(shí)的響應(yīng)信號(hào)。

圖5： 接收電路圖

2.2 IP核設(shè)計(jì)
使用Xilinx的設(shè)計(jì)工具XPS（XilinxPlatformStudio） 建立IP的流程，新建一個(gè)Ultrasonic（超聲波）IP核模塊。該IP核的模塊結(jié)構(gòu)如圖2所示中的超聲波處理外設(shè)部分，其中Triggercounter，Clockgen和Echocounter使用VerilogHDL實(shí)現(xiàn)。根據(jù)超聲波測(cè)距模塊的測(cè)距時(shí)序要求，設(shè)計(jì)觸發(fā)和回響信號(hào)的邏輯，由Triggercounter和Echocounter實(shí)現(xiàn)。最終將測(cè)量到的數(shù)據(jù)放到AXI4定義的寄存器中，使處理器能從AXI總線上讀取數(shù)據(jù)。本IP核有4個(gè)寄存器（reg0~reg3），與AXI4總線相連，用戶可以通過(guò)這4個(gè)寄存器控制發(fā)射超聲波，獲取測(cè)量的距離。其中，reg0的功能是使能一次測(cè)距以及三個(gè)方向上測(cè)量完畢標(biāo)志，圖6為reg0寄存器映射表；reg1~reg3為計(jì)數(shù)后計(jì)算得到的三個(gè)方向上超聲波測(cè)量到的距離數(shù)值。將設(shè)計(jì)的IP核添加到XPS工程中去，分配得到的地址空間為0x6E000000~0x6E00FFFF。

圖6：reg0寄存器映射表

2.3 Linux驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)
Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)分為三類：字符設(shè)備、塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò) 設(shè)備。在這里需要編寫的是一個(gè)字符設(shè)備[5]。另外，編寫的設(shè)備將通過(guò)模塊化的方式加載到操作系統(tǒng)中，而不是靜態(tài)編譯到內(nèi)核中。驅(qū)動(dòng)程序在交叉編譯環(huán)境下，進(jìn) 行模塊化編譯。得到以.ko為擴(kuò)展名的驅(qū)動(dòng)文件，使用 insmod和rmmod進(jìn)行加載或者卸載，同時(shí)也可以通過(guò)lsmod查看是否已被加載。

建立一個(gè)ultrasonic_driver.c文件，使用交叉編譯環(huán) 境進(jìn)行編譯，得到對(duì)應(yīng)的可加載文件ultrasonic_driver.ko。在ultrasonic_driver.c中聲明設(shè)備名稱和模塊的物理地址，該物理地址對(duì)應(yīng)于XPS中建立的嵌入式系統(tǒng)的地址。具體如下：
#defineDEVICE_NAME"ULTRASONIC_MOUDLE"#defineULTRASONIC_MOUDLE_PHY_ADDR0x6E000000

該設(shè)備驅(qū)動(dòng)的主要函數(shù)有：設(shè)備初始化ultrason?ic_driver_module_init（）；三個(gè)方向上的距離測(cè)量函數(shù)，sys_ultrasonic_front_get（），sys_ultrasonic_right_get（）和sys_ultrasonic_left_get（）；設(shè)備注銷ultrasonic_driv? er_module_exit（）。

（1）設(shè)備初始化函數(shù)，完成注冊(cè)信息，當(dāng)進(jìn)行ins?mod操作時(shí)，操作系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)用初始化函數(shù)，完成各 項(xiàng)信息的注冊(cè)。而設(shè)備注銷操作，與它相反，不做贅述。該初始化函數(shù)中，需要完成如下工作[4]：內(nèi)核注冊(cè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)；創(chuàng)建ultrasonic_driver設(shè)備類；為ultrasonic_driver設(shè)備類創(chuàng)建一個(gè)ultrasonic_driver_device設(shè)備；為設(shè)備創(chuàng)建以下幾個(gè)文件：dev_attr_ultrasonic_trigger，dev_attr_ultra?sonic_front，dev_attr_ultrasonic_right，dev_attr_ultrason?ic_left，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)方向上的距離數(shù)值；將模塊的物理基地址映射到虛擬地址上；同時(shí)將其他幾個(gè)寄存器地址計(jì)算得到虛擬地址；打印調(diào)試信息，表明完成初始化工作。

（2）距離測(cè)量函數(shù)，以前向（front）測(cè)距為例，另外兩個(gè)方向（right，left）上類似。Linux中，sysfs是一種基于ram的文件系統(tǒng)，它提供了一種用于向用戶空間展現(xiàn)內(nèi)核空間里的對(duì)象、屬性和鏈接。sysfs與kobject層次緊密相連，它將kobject層次關(guān)系表現(xiàn)出來(lái)，使得用戶空間 可以看見(jiàn)這些層次關(guān)系?？梢酝ㄟ^(guò)CAT和ECHO接口命令來(lái)讀/寫sysfs。使用函數(shù)宏DEVICE_ATTR創(chuàng)建接口如下：
staticDEVICE_ATTR（ultrasonic_front，S_IRUSR|S_IWUSR，NULL，sys_ultrasonic_front_get）；

DEVICE_ATTR宏聲明有4個(gè)參數(shù)，分別是名稱、權(quán) 限位、讀函數(shù)、寫函數(shù)。其中讀函數(shù)和寫函數(shù)是讀/寫功能函數(shù)的函數(shù)名。這樣對(duì)ultrasonic_front創(chuàng)建一個(gè)寫函 數(shù)sys_ultrasonic_front_get，其流程圖如圖7所示。

?

圖7：sys_ultrasonic_front_get流程圖

進(jìn)入函數(shù)，首先會(huì)打印一條調(diào)試信息；然后向reg0（ultrasonic_trigger_addr）上寫入使能，使開(kāi)始發(fā)射超聲波；循環(huán)檢測(cè)reg0的bit1，查看數(shù)據(jù)是否有效；如果數(shù)據(jù)有效，則讀取出reg1（ultrasonic_front_addr）上的數(shù)據(jù)值，并打印出來(lái)。完成一次讀取操作。 完成以上設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)后，使用配置好的交叉編譯環(huán)境，將該驅(qū)動(dòng)代碼編譯為ultrasonic_driver.ko文件。將該文件放入啟動(dòng)的SD卡中。

3系統(tǒng)測(cè)試

對(duì)XPS構(gòu)建的系統(tǒng)，建立U?Boot引導(dǎo)，編譯配置內(nèi) 核源碼，編譯設(shè)備樹(shù)，并制作根文件系統(tǒng)，制作ramdisk鏡像文件，得到所有的文件zImage，devicetreee.dtb，ram?disk8M.img.gz，BOOT.BIN。放入Zedboard板的SD卡中，同時(shí)也將ultrasonic_driver.ko文件放入SD卡，上電啟動(dòng)，直至完成。

在連接到Zedboard串口的超級(jí)終端下，掛載SD，執(zhí)行如下步驟：
mount/dev/mmcblk0p1/mnt //掛載SD卡
cd/mnt//進(jìn)入SD卡目錄
insmod./ultrasonic_driver.ko//加載ultrasonic_driver.ko模塊
dmesg//查看加載打印信息lsmod//查看加載的模塊
cd/sys/class/ultrasonic_driver/ultrasonic_driver
//進(jìn)入創(chuàng)建的設(shè)備目錄，sysfs下
catultrasonic_front//讀取一次前向超聲波測(cè)量距離
catultrasonic_right//讀取一次右邊超聲波測(cè)量距離
catultrasonic_left//讀取一次左邊超聲波測(cè)量距離

系統(tǒng)測(cè)試后可以在終端里看到打印的加載信息“ul?trasonicdriverinitialsuccessfully!”和讀取到的測(cè)量距離數(shù)值。調(diào)整超聲波探頭前方障礙物距離，還可以得到不同的距離值，最終，實(shí)現(xiàn)的距離測(cè)量能夠達(dá)到2cm~4.5m 的范圍，精度可達(dá)0.2cm。

4結(jié)語(yǔ)

本文基于FPGA業(yè)界最先進(jìn)的芯片Zynq以及開(kāi)發(fā)平臺(tái)Zedboard，融合軟硬件設(shè)計(jì)，從底層的各功能電路設(shè)計(jì)，VerilogHDL代碼編寫，VerilogIP核設(shè)計(jì)，到Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，完成了整個(gè)設(shè)計(jì)流程，在智能小車平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了在Linux系統(tǒng)中利用超聲波測(cè)距的功能，達(dá)到2cm~ 4.5m的測(cè)距范圍，精度達(dá)0.2cm，為上層應(yīng)用提供了支撐服務(wù)。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)基于Zynq?7000FPGA上的開(kāi)發(fā)的多個(gè)方面（例如，對(duì)ARM+FPGA應(yīng)用設(shè)計(jì)的理解、軟硬件結(jié)合的設(shè)計(jì)方法；Xilinx下AXI4?lite總線的IP核設(shè)計(jì)；Linux字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)）有指導(dǎo)性意義。

參 考 文 獻(xiàn)
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[2]陸佳華，江舟，馬岷.嵌入式系統(tǒng)軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)實(shí)戰(zhàn)指南：基于XilinxZynq[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2013.
[3]李洪濤，顧陳，朱曉華.FPGA技術(shù)開(kāi)發(fā)（高級(jí)篇）[M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2013.
[4]章立生，韓承德.SoC芯片設(shè)計(jì)方法及標(biāo)準(zhǔn)化[J].計(jì)算機(jī)研究與 發(fā)展，2002，39（1）：1?8.
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