7010的硬核是兩個(gè)Cortex-A9，主頻666M(233333….)，硬浮點(diǎn)+neon協(xié)處理器，性能不是很好，因?yàn)閤ilinx SDK可以生成底層IP的driver，所以PS裸跑起來(lái)很簡(jiǎn)單，通過(guò)JTAG調(diào)試很方便。初期時(shí)考慮到跑linux系統(tǒng)時(shí)的HLS IP的driver和VDMA的driver要寫(xiě)內(nèi)核模塊，VDMA雖然在3.17的內(nèi)核源碼已經(jīng)集成了驅(qū)動(dòng)，但并沒(méi)有找到詳細(xì)的相關(guān)資料，也在xilinx community上問(wèn)到有人說(shuō)這個(gè)驅(qū)動(dòng)很坑。于是打算用AMP,一個(gè)核跑linux負(fù)責(zé)上層的相關(guān)應(yīng)用，一個(gè)核裸跑+ucosii或FreeRTOS負(fù)責(zé)操作AXI總線上的外設(shè)，然而想法總是很天真的。。。弄了好長(zhǎng)時(shí)間AMP，把CPU1成功的掛起后，并不能再跑程序，問(wèn)題始終也沒(méi)找到。不過(guò)在這期間也一直在進(jìn)行l(wèi)inux下對(duì)IP核操作的相關(guān)嘗試。最終沒(méi)用AMP也解決了這個(gè)驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，下面簡(jiǎn)單總結(jié)下遇到的部分問(wèn)題

PS系統(tǒng)搭建簡(jiǎn)述

參照前一篇文章中g(shù)ithub里的那個(gè)文檔進(jìn)行操作，文件系統(tǒng)使用的是Linaro，在這推薦下xillybus，xillybus提供了完整的軟硬件工程，它提供的xillinux系統(tǒng)精簡(jiǎn)的非常好的，系統(tǒng)從上電到登陸不到10秒，硬件工程除提供了HDMI/VGA顯示、音頻的IP（在xillinux系統(tǒng)里已經(jīng)集成了驅(qū)動(dòng)），還提供了一個(gè)優(yōu)化的HLS接口，可以按照網(wǎng)站上的步驟實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的硬件加速的例子（然而并不能走AXI4-Stream總線）網(wǎng)站上還有多篇文檔介紹devicetree和PCI-E。回到例子里L(fēng)inaro文件系統(tǒng)，改動(dòng)了好多地方，首先添加的bash自動(dòng)補(bǔ)全，這個(gè)比較簡(jiǎn)單不多說(shuō)，linaro在用戶登陸后會(huì)執(zhí)行一個(gè)檢查軟件更新的腳本，這個(gè)腳本運(yùn)行時(shí)間巨長(zhǎng)，導(dǎo)致每次ssh登陸都要等好長(zhǎng)時(shí)間，一開(kāi)始還能忍，后來(lái)用Qt Deploy的時(shí)候直接超時(shí)。。。然后在/etc/update-motd.d路徑下找到了罪魁禍?zhǔn)祝ㄎ也粫?huì)告訴你我是硬找的）。這個(gè)路徑下有兩個(gè)腳本是進(jìn)行檢查更新操作的，直接注釋掉就好。然后配了一個(gè)smb方便傳輸文件。最后把交叉編譯好的opencv和Qt庫(kù)拷進(jìn)去就可以進(jìn)行下一步了。

分配DDR給PL

這里要注意，vdma進(jìn)行數(shù)據(jù)搬運(yùn)的時(shí)候需要確定的物理地址并有一定的預(yù)留空間，大家都知道linux是通過(guò)mmu將物理地址映射為虛擬地址然后給程序使用的，并且在軟件上成功申請(qǐng)一段大的連續(xù)的物理地址的內(nèi)存概率是隨著系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的增加而降低的（內(nèi)存越來(lái)越碎,dma傳輸要求是連續(xù)的），所以要在內(nèi)存沒(méi)跑碎之前就留下一塊內(nèi)存不給PS用，uboot可以設(shè)置linux運(yùn)行使用的內(nèi)存的大小，但和之前我用過(guò)的又有些不一樣，在早期的uboot里只要設(shè)置”mem”env的值就好。（之前的內(nèi)核沒(méi)有devicetree機(jī)制)，一開(kāi)始這么試了一下，板子上的DDR為512M，我試了下”mem=510M”給PL預(yù)留了2M是可以的，但把mem改的更小的時(shí)候，內(nèi)核就掛啦。。。參見(jiàn)之前寫(xiě)的文章”Zynq Reseving Physical Memory Issue“給出了解決方法，簡(jiǎn)單的說(shuō)就是要告訴uboot和內(nèi)核：devicetree要放哪呀。（順便說(shuō)下要想使uboot env的修改永久生效要重新編譯遍uboot，官方提供的uboot不帶SPI Flash的驅(qū)動(dòng)）。

HLS生成的IP在linux下的操作

HLS在Export IP核的時(shí)候是也會(huì)“贈(zèng)”一個(gè)軟件驅(qū)動(dòng)的，這個(gè)驅(qū)動(dòng)給出了查詢更改IP核狀態(tài)、讀寫(xiě)功能寄存器的接口，并可以按照一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的流程初始化IP核，流程參見(jiàn)之前寫(xiě)的”Vivado HLS —Processor Control“。這個(gè)驅(qū)動(dòng)在linux下使用需要對(duì)devicetree做些小的更改。
首先要知道這個(gè)驅(qū)動(dòng)是通過(guò)UIO（userspace I/O）內(nèi)核模塊進(jìn)行操作的，需要內(nèi)核配置為：（defconfig就是這個(gè)，檢查一下就好）

CONFIG_UIO=y
CONFIG_UIO_PDRV_GENIRQ=y

然后需要通過(guò)devicetree文件告訴內(nèi)核：我的外設(shè)里有一個(gè)uio設(shè)備，它在0x某某地址上。具體的操作是在 由SDK創(chuàng)建的devicetree工程中修改”compatible”的值，如在我的pl.dtsi文件中
image_filter_0: image_filter@43c40000 {
compatible = "xlnx,image-filter-1.1";
interrupt-parent = <&intc>;
interrupts = <0 35 4>;
reg = <0x43c40000 0x10000>;
xlnx,s-axi-control-bus-addr-width = <0x8>;
xlnx,s-axi-control-bus-data-width = <0x20>;
};

改為：
image_filter_0: image_filter@43c40000 {
compatible = "generic-uio,uio";
interrupt-parent = <&intc>;
interrupts = <0 35 4>;
reg = <0x43c40000 0x10000>;
xlnx,s-axi-control-bus-addr-width = <0x8>;
xlnx,s-axi-control-bus-data-width = <0x20>;
};

重新生成dtb文件后更新到板子上，就可以先測(cè)試下HLS生成的IP核能不能初始化了。

VDMA在linux下的操作

vdma的driver不好用，但找到了另一個(gè)方式——函數(shù)”mmap()”，這個(gè)函數(shù)可以將物理地址映射到虛擬地址空間上。