當多個實時線程需要訪問共享資源時,如果沒有一種同步機制,將破壞共享資源中數據的完整性。RTLinux提供一種簡單的加鎖方法mutex來控制對共享資源的存取,并支持POSIX的pthread_mutex_ family函數組[3]。目前有以下函數可以使用:

　　pthread_mutexattr_getpshared //得到指定屬性線程共享屬性值;

　　pthread_mutexattr_setpshared //設置指定屬性線程共享屬性值;

　　pthread_mutexattr_init //初始化mutex的屬性;

　　pthread_mutexattr_destroy //刪除mutex的屬性;

　　pthread_mutexattr_settype //設置mutex信號的類型;

　　pthread_mutexattr_gettype //得到mutex信號的類型;

　　pthread_mutex_init //按指定的屬性初始化mutex;

　　pthread_mutex_destroy //刪除給定的mutex;

　　pthread_mutex_lock //鎖定mutex,如果mutex已被鎖定,阻塞當前線程直到解鎖;

　　pthread_mutex_trylock //鎖定mutex,如果mutex已被鎖定,函數立即返回;

　　pthread_mutex_unlock //解鎖mutex;

　　互斥信號類型有PTHREAD_MUTEX_NORMAL (default POSIX mutexes)和PTHREAD_MUTEX_SPINLOCK (spinlocks)

　　3 RTLinux的編程實例分析

　　下面結合一個具體的程序parport.c[4],對RTLinux的編程特點加以說明。程序parport.c中的實時線程在并口的2、3腳(并口的數據D0和D1)上周期輸出信號1,而對應硬件中斷7的實時中斷服務程序將在并口的2、3腳輸出信號0。連接并口的2腳和10腳(并口的確認信號線,對應于計算機的硬件中斷7),則可在并口的2、3腳上產生一個方波信號。parport.c源程序如下:

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　pthread_t thread;

　　unsigned int intr_handler(unsigned int irq，struct pt_regs *regs){//中斷服務函數

　　outb(0， 0x378); //輸出字節0到并口數據線

　　rtl_hard_enable_irq(7); //使能硬件中斷7

　　return 0;

　　}

　　void * start_routine(void *arg){ //實時線程

　　struct sched_param p; //定義實時線程控制參數的數據結構

　　p. sched_priority = 1; //設置優先級為1

　　pthread_setschedparam (pthread_self()， SCHED_FIFO， &p);//設置實時線程的控制參數

　　pthread_make_periodic_np(pthread_self()，gethrtime()，100000);//啟動周期為10ns的實時線程

　　while (1){

　　pthread_wait_np(); //實時線程掛起

　　outb(3， 0x378); //實時線程周期執行,輸出3到并口數據線

　　}

　　return 0;

　　}

　　int init_module(void) {//初始化模塊

　　int status;

　　rtl_irqstate_t f;

　　rtl_no_interrupts(f); //保存當前的中斷狀態標志到變量f,并禁止中斷

　　status=rtl_request_irq(7， intr_handler); //設置硬件中斷7的處理程序

　　rtl_printf(″rtl_request_irq: %dn″， status); //輸出的控制臺

　　outb_p(inb_p(0x37A) | 0x10， 0x37A); //使能并口中斷(硬件上)

　　rtl_hard_enable_irq(7);//使能中斷7(軟件上)

　　rtl_restore_interrupts(f); //按照變量f恢復當前的中斷狀態標志,并使能中斷

　　return pthread_create (&thread， NULL， start_routine， 0);//創建實時進程thread

　　}

　　void cleanup_module(void) { //清除模塊

　　rtl_free_irq(7); //禁止中斷7

　　pthread_delete_np (thread); //刪除實時進程thread

　　}

　　程序parport.c的make文件如下:

　　all: parport.o

　　include rtl.mk

　　clean:

　　rm -f *.o

　　按照如下命令對程序進行編譯:

　　make

　　運行程序可采用以下命令:

　　modprobe rtl_sched //調入所需的處理模塊

　　insmod parport.o //調入parport.o模塊

　　連接并口的2腳和10腳,即可通過示波器在并口的3腳上觀測到輸出的方波信號。

　　可以看到,RTLinux的實時程序被編寫成可加載的Linux內核模塊,它能被動態地加入內存,不能執行Linux系統調用,模塊的初始化代碼對實時任務的結構作初始化,把實時任務的時限、周期和釋放時間等實時參數傳遞給RTLinux。

　　通過對Linux最小的改動,提供一種可靠且廉價的硬實時操作系統RTLinux。RTLinux開發者可以充分利用Linux提供的各種方便來編寫任務的非實時部分,加速自己的任務進度。