一.內核概述：

　　多任務系統中，內核負責管理各個任務，或者說為每個任務分配CPU時間，并且負責任務之間的通訊。內核提供的基本服務是任務切換。之所以使用實時內核可以大大簡化應用系統的設計，是因為實時內核允許將應用分成若干個任務，由實時內核來管理它們。內核本身也增加了應用程序的額外負荷，代碼空間增加ROM的用量，內核本身的數據結構增加了RAM的用量。但更主要的是，每個任務要有自己的棧空間，這一塊吃起內存來是相當厲害的。內核本身對CPU的占用時間一般在2到5個百分點之間。

　　UC/OS-II有一個精巧的內核調度算法,實時內核精小，執行效率高，算法巧妙,代碼空間很少。

　　二.UC/OS-II內核調度特點：

　　1.只支持基于優先級的搶占式調度算法，不支持時間片輪訓;

　　2.64個優先級,只能創建64個任務,用戶只能創建56個任務;

　　3.每個任務優先級都不相同。

　　4.不支持優先級逆轉;

　　5.READY隊列通過內存映射表實現快速查詢。效率非常高;

　　6.支持時鐘節拍;

　　7.支持信號量，消息隊列，事件控制塊，事件標志組，消息郵箱任務通訊機制;

　　8.支持中斷嵌套，中斷嵌套層數可達255層，中斷使用當前任務的堆棧保存上下文;

　　9.每個任務有自己的堆棧，堆棧大小用戶自己設定;

　　10.支持動態修改任務優先級;

　　11.任務TCB為靜態數組，建立任務只是從中獲得一個TCB，不用動態分配，釋放內存;

　　12.任務堆棧為用戶靜態或者動態創建，在任務創建外完成，任務創建本身不進行動態內存分配;

　　13.任務的總個數(OS_MAX_TASKS)由用戶決定;

　　14.0優先級最高，63優先級最低;

　　15.有一個優先級最低的空閑任務,在沒有用戶任務運行的時候運行.

　　三.任務控制塊OS_TCB描述：

　　UC/OS-II的TCB數據結構簡單，內容容易理解，保存最基本的任務信息，同時還支持裁減來減小內存消耗，TCB是事先根據用戶配置，靜態分配內存的結構數組，通過優先級序號進行添加，查找，刪除等功能。減少動態內存分配和釋放。因為依靠優先級進行TCB分配，每個任務必須有自己的優先級，不能和其他任務具有相同的優先級。

　　typedefstructos_tcb

　　{

　　OS_STK*OSTCBStkPtr;

　　#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN

　　void*OSTCBExtPtr;

　　OS_STK*OSTCBStkBottom;

　　INT32UOSTCBStkSize;

　　INT16UOSTCBOpt;

　　INT16UOSTCBId;

　　#endif

　　structos_tcb*OSTCBNext;

　　structos_tcb*OSTCBPrev;

　　#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN||OS_SEM_EN

　　OS_EVENT*OSTCBEventPtr;

　　#endif

　　#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN

　　void*OSTCBMsg;

　　#endif

　　INT16UOSTCBDly;

　　INT8UOSTCBStat;

　　INT8UOSTCBPrio;

　　INT8UOSTCBX;

　　INT8UOSTCBY;

　　INT8UOSTCBBitX;

　　INT8UOSTCBBitY;

　　#ifOS_TASK_DEL_EN

　　BOOLEANOSTCBDelReq;

　　#endif

　　}OS_TCB;

　　.OSTCBStkPtr是指向當前任務棧頂的指針。

　　.*OSTCBExtPtr;：任務擴展模塊使用;

　　.*OSTCBStkBottom;

　　.OSTCBStkSize;.

　　.OSTCBOpt;

　　.OSTCBId;

　　.OSTCBNext和.OSTCBPrev用于任務控制塊OS_TCBs的雙重鏈接，

　　.OSTCBEventPtr是指向事件控制塊的指針

　　.OSTCBMsg是指向傳給任務的消息的指針。

　　.OSTCBDly當需要把任務延時若干時鐘節拍時要用到這個變量，或者需要把任務掛起一段時間以等待某事件的發生，

　　.OSTCBStat是任務的狀態字。

　　.OSTCBPrio是任務優先級。

　　.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY用于加速任務進入就緒態的過程或進入等待事件發生狀態的過程

　　OSTCBY=priority>>3;

　　OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];

　　OSTCBX=priority&0x07;

　　OSTCBBitX=OSMapTbl[priority&0x07];

　　.OSTCBDelReq是一個布爾量，用于表示該任務是否需要刪除