本文提出一種基于ARM和FPGA的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)設計方案。該系統(tǒng)將ARM運行速度快、計算精度高的優(yōu)點和FPGA內部邏輯的在線可重構性等特點相結合,提高了資源利用率和實時性,增強了數(shù)控系統(tǒng)的靈活性。
2013-05-31 15:45:335809 數(shù)控系統(tǒng)的配置和功能選擇系統(tǒng)是數(shù)控機床的重要組成部分,配置什麼樣的數(shù)控系統(tǒng)及選擇哪些數(shù)控功能,都是機床生產廠家和最終用戶所關注的問題。 數(shù)控統(tǒng)的配置 伺服控制單元的選擇 數(shù)控系統(tǒng)的位置控制方式
2021-09-09 06:45:03
嵌入式技術和數(shù)控技術結合起來產生了很多理論和應用成果。但是,隨著機床加工零件復雜程度越來越大,建立嵌入式數(shù)控系統(tǒng)一致的體系架構越來越迫切。沒有體系結構提供通用的方法指導,將各式各樣的軟硬件模塊集成到
2019-09-02 06:36:37
數(shù)控系統(tǒng)作為
數(shù)控機床的核心裝備,對國民經濟的一些重要行業(yè)(如國防軍工、航天航空、it行業(yè)、汽車、輕工、冶金、醫(yī)療等)的發(fā)展起著越來越重要的作用。開放式、智能化、網絡化成為當代
數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢?!?/div>
2019-09-29 08:02:26
逐漸呈現(xiàn)出資源浪費嚴重、實時性差的劣勢。此外,數(shù)控系統(tǒng)的開放性、模塊化和可重構設計是目前數(shù)控技術領域研究的熱點,目的是為了適應技術發(fā)展和便于用戶開發(fā)自己的功能。
2019-08-28 08:20:01
逐漸呈現(xiàn)出資源浪費嚴重、實時性差的劣勢。此外,數(shù)控系統(tǒng)的開放性、模塊化和可重構設計是目前數(shù)控技術領域研究的熱點,目的是為了適應技術發(fā)展和便于用戶開發(fā)自己的功能。
2019-08-26 07:06:58
基于LINUX的開放式結構數(shù)控系統(tǒng)是由哪些部分組成的?基于LINUX的開放式結構數(shù)控系統(tǒng)有哪些特點?
2021-10-11 09:15:31
大神在用ARM+FPGA開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)嗎?基于硬件邏輯的"S"曲線加減速好難搞!開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)都有哪些最值得注意的看看人家"基于XILINX 制作的數(shù)控系統(tǒng)",有些蒙了!`
2017-06-11 20:20:43
逐漸呈現(xiàn)出資源浪費嚴重、實時性差的劣勢。此外,數(shù)控系統(tǒng)的開放性、模塊化和可重構設計是目前數(shù)控技術領域研究的熱點,目的是為了適應技術發(fā)展和便于用戶開發(fā)自己的功能。本文基于ARM和FPGA的硬件平臺,采用
2019-08-23 08:17:48
嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ是一個可裁剪、源碼開放、結構小巧、搶先式的實時多任務內核,主要面向中小型嵌入式系統(tǒng),具有執(zhí)行效率高,占用空間小,可移植性強,實時性能優(yōu)良和可擴展性強等特點。數(shù)控系統(tǒng)是一個
2020-03-11 06:47:49
FOCAS是什么?FOCAS有哪些基本功能?Fanuc數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集方法是什么?
2021-09-29 06:40:32
“NC嵌入PC”的開放式數(shù)控系統(tǒng)結構模型,充分利用了PC機的豐富資源(內存空間大、硬盤容量大和高速運算功能的CPU),使這種結構模式成為開放數(shù)控系統(tǒng)的主流設計。DSP因其高速、強實時控制能力而迅速得到了廣泛的應用,但由于其有限的PWM輸出口,要實現(xiàn)多軸控制,單個DSP芯片就顯得鞭長莫及。
2019-08-26 07:03:38
掌上數(shù)控系統(tǒng)人機接口研究筆者將移動智能設備Pocket PC 應用到車間數(shù)字化制造環(huán)境,提出了掌上數(shù)控系統(tǒng)的概念,選擇了數(shù)控系統(tǒng)平臺,定義了它的功能模塊,解決了數(shù)控系統(tǒng)的人機接口、程序編譯、程序
2009-05-17 11:36:50
本文介紹一種采用無線通信技術的新型開放式數(shù)控系統(tǒng)。
2021-06-02 06:57:37
數(shù)控系統(tǒng)編程所用到的基礎語言有哪些,學習的話應該朝哪個方向努力,應該吸收哪方面的人才,本人一家民企機電公司總經理一枚,想在數(shù)控機床的基礎上添加一些智能硬件,讓機床的操作更加簡單,讓企業(yè)更具市場競爭力。望各位大神不吝賜教
2015-02-27 22:23:23
采用無線通信技術的新型開放式數(shù)控系統(tǒng)由哪幾部分構成?
2021-06-03 07:19:15
為提高數(shù)控軟件系統(tǒng)開發(fā)效率,提出基于領域建模的代碼自動生成開發(fā)方法。該方法在數(shù)控領域元模型的基礎上建立了數(shù)控系統(tǒng)的建模環(huán)境,以模型數(shù)據(jù)到源代碼的映射規(guī)則庫為基
2009-04-02 08:36:0111 本文講述了發(fā)那科數(shù)控系統(tǒng)的基本結構
2009-04-03 14:23:4867 配備華中I型高性瞻銑削數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控機床是機械、電力電子、液(氣)壓傳動、計算機編程與應用一體化產品.其中任何一個環(huán)節(jié)出了差錯,都會導致機I束不能正常運轉甚至引發(fā)
2009-04-03 14:36:43103 本文主要闡述的是數(shù)控系統(tǒng)工作的原理。
2009-04-03 14:39:3138 西門子公司數(shù)控系統(tǒng)產品結構數(shù)控系統(tǒng)的基本構成。
2009-04-07 11:24:5633 數(shù)控系統(tǒng)的電磁兼容設計
電磁兼容性概述電磁兼容性(EMC)是指:電氣設備產生的電磁騷擾不應超過其預期使用場合允許的水平;設備對電磁騷擾應有足
2009-04-24 21:42:1731 介紹了一種在數(shù)控系統(tǒng)中用C語言設計PLC編輯器的方法。首先概括性地介紹該數(shù)控系統(tǒng)的系統(tǒng)結構,然后根據(jù)ANC_45M加工中心的需求和系統(tǒng)的設計原理從軟件角度簡要介紹了主程序的
2009-05-05 21:56:1635 摘要:筆者將移動智能設備Pocket PC 應用到車間數(shù)字化制造環(huán)境,提出了掌上數(shù)控系統(tǒng)的概念,選擇了數(shù)控系統(tǒng)平臺,定義了它的功能模塊,解決了數(shù)控系統(tǒng)的人機接口、程序編
2009-05-16 15:06:0126 摘要:筆者將移動智能設備Pocket PC 應用到車間數(shù)字化制造環(huán)境,提出了掌上數(shù)控系統(tǒng)的概念,選擇了數(shù)控系統(tǒng)平臺,定義了它的功能模塊,解決了數(shù)控系統(tǒng)的人機接口、程序編譯
2009-05-16 15:07:1915 針對“PC+運動控制器”的開放式數(shù)控系統(tǒng),分析了開放式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺設計總體方案,具體完成了PC 微機、6020 控制卡、驅動器和步進電機的連接設計,測試了接線設計的正確性
2009-06-03 09:35:4923 本文詳細介紹數(shù)控系統(tǒng)的NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline)曲線插補技術。首先給出數(shù)控插補原理和曲線插補算法基礎,進而討論比較了傳統(tǒng)的CNC(Computerized Numerical Control)機床加工方法和采
2009-07-30 15:27:4427 數(shù)控系統(tǒng)維修手冊:(一)刀架類故障判斷維修 第4頁故障現(xiàn)象一:電動刀架的每個刀位都轉動不停 第4頁故障現(xiàn)象二:電動刀架不轉 第5頁故障現(xiàn)象三:刀架鎖
2009-08-05 23:35:31255 在探討了開放式數(shù)控系統(tǒng)的開放途徑的基礎上,提出了一種運行在PC機上,基于DSP的完全開放的數(shù)控系統(tǒng),闡述了這種數(shù)控系統(tǒng)的軟硬件結構及實現(xiàn)方法。關鍵詞: 開放式數(shù)控
2009-08-24 15:24:0912 以通用PC 為硬件平臺、PC 操作系統(tǒng)為軟件平臺開發(fā)基于PC 的數(shù)控系統(tǒng)是當前數(shù)控系統(tǒng)的一個重要發(fā)展方向。目前,DOS 和Windows 是PC 上的主流操作系統(tǒng),但由于DOS 實現(xiàn)功能的局限性和W
2009-10-12 14:41:4020 針對“PC+運動控制器”的開放式數(shù)控系統(tǒng),分析了開放式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺設計總體方案,具體完成了PC 微機、6020 控制卡、驅動器和步進電機的連接設計,測試了接線設計的正確性
2009-10-13 09:05:5373 軟件復用技術,可以高效、低成本地構筑嵌入式數(shù)控系統(tǒng),滿足當前的制造業(yè)需求。通過分析嵌入式數(shù)控系統(tǒng)特點,提出了嵌入式數(shù)控系統(tǒng)構件模型,并進行了詳細描述。關鍵
2009-10-13 17:54:4227 本文詳細介紹數(shù)控系統(tǒng)的NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline)曲線插補技術。首先給出數(shù)控插補原理和曲線插補算法基礎,進而討論比較了傳統(tǒng)的CNC(Computerized Numerical Control)機床加工方法和
2009-10-13 17:59:0254 準柔性生產線通用數(shù)控系統(tǒng)的研究:給出了準柔性生產線的概念,介紹了一種基于運動控制卡和工業(yè)PC機、運行在Windows平臺下的準柔性生產線通用數(shù)控系統(tǒng)。該數(shù)控系統(tǒng)以“工業(yè)PC
2009-10-15 17:00:4529 在詳細研究了數(shù)控系統(tǒng)及CAN 總線的基礎上,根據(jù)特定的系統(tǒng)需求,提出并成功開發(fā)了以微型計算機為上位機、以CAN 總線為現(xiàn)場設備通信平臺的開放式數(shù)控系統(tǒng)。
2009-12-14 15:51:4010 根據(jù)基于ARM 處理器的數(shù)控系統(tǒng)的需要,通過對EP9315 開發(fā)板的研究與實驗,提出一種在ARM 數(shù)控系統(tǒng)上實現(xiàn)PC/104 總線的方案,用于讀寫運動控制卡。采用CPLD 和VerilogHDL 語言,描述
2010-01-07 14:03:5430 隨著計算機技術的發(fā)展,數(shù)控系統(tǒng)正在發(fā)生著日新月異的變化。本文介紹了開放式數(shù)控系統(tǒng)的特征以及比較了當前開放式數(shù)控系統(tǒng)的幾種模式。通過目前3 種開放式數(shù)控系統(tǒng)體系
2010-01-11 17:11:1825 EMC 中屏蔽技術的機理和分類
本文結合電磁兼容和屏蔽技術的基礎知識,闡述了EMC 中屏蔽技術的機理和分類。對工程應用具有很大的實用價值和指導意義。
屏蔽
2010-02-22 14:33:5629 基于DSP的機床數(shù)控系統(tǒng)設計
使機床工作臺達到亞微米級的線性運動精度,現(xiàn)代控制技術的引入對處理器有了更高的要求.用高性能的數(shù)字信號處理器(DSP)代替單
2010-04-02 15:19:5530 在詳細研究了數(shù)控系統(tǒng)及CAN總線的基礎上,根據(jù)特定的系統(tǒng)需求,提出并成功開發(fā)了以微型計算機為上位機、以CAN總線為現(xiàn)場設備通信平臺的開放式數(shù)控系統(tǒng)。
2010-07-13 15:27:2726 筆者將移動智能設備Pocket PC應用到車間數(shù)字化制造環(huán)境,提出了掌上數(shù)控系統(tǒng)的概念,選擇了數(shù)控系統(tǒng)平臺,定義了它的功能模塊,解決了數(shù)控系統(tǒng)的人機接口、程序編譯、程序的處理、
2010-07-13 15:31:2916 以通用PC為硬件平臺、PC操作系統(tǒng)為軟件平臺開發(fā)基于PC的數(shù)控系統(tǒng)是當前數(shù)控系統(tǒng)的一個重要發(fā)展方向。目前,DOS和Windows是PC上的主流操作系統(tǒng),但由于DOS實現(xiàn)功能的局限性和Windows
2010-07-13 15:47:2920 軟件復用技術,可以高效、低成本地構筑嵌入式數(shù)控系統(tǒng),滿足當前的制造業(yè)需求。通過分析嵌入式數(shù)控系統(tǒng)特點,提出了嵌入式數(shù)控系統(tǒng)構件模型,并進行了詳細描述。
2010-07-13 15:51:3128 介紹了一種在數(shù)控系統(tǒng)中用C語言設計PLC編輯器的方法。首先概括性地介紹該數(shù)控系統(tǒng)的系統(tǒng)結構,然后根據(jù)ANC_45M加工中心的需求和系統(tǒng)的設計原理從軟件角度簡要介紹了主程序的基
2010-07-13 15:52:5824 數(shù)控系統(tǒng)的原理及組成一、項目編號:二、實驗課時:2課時三、主要內容及目的1、了解數(shù)控系統(tǒng)的特點、基本組成和應用;2、了解數(shù)控系統(tǒng)常用部
2008-12-30 23:23:456590 1.實驗名稱: 數(shù)控系統(tǒng)的組成原理2.實驗目的: 1、 了解數(shù)控系統(tǒng)的特點、基本組成和應用;2、 了解數(shù)控系統(tǒng)常用部件的原理及作用;3、 熟悉變
2009-02-16 00:44:411260 五軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)的開放化設計
介紹了一種基于工控機的五軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng),對其系統(tǒng)構成,硬件軟件開放化設計方法進行了探討。從開
2009-06-13 17:54:451367 PLC在數(shù)控系統(tǒng)點位控制中的應用
數(shù)控技術是綜合應用了電子技術、計算技術、自動控制與自動檢測等現(xiàn)代科學技術成就而發(fā)展起來的,
2009-06-20 11:56:27667 基于DSP和CPLD 可重構數(shù)控系統(tǒng)的設計與仿真
1、前言
隨著計算機技術的高速發(fā)展,各工業(yè)發(fā)達國家投入巨資,對現(xiàn)代
2010-02-09 10:52:11576 數(shù)控系統(tǒng)由傳統(tǒng)的專用型封閉式系統(tǒng)向靈活的開放式數(shù)控系統(tǒng)轉變已成為一種必然趨勢。與傳統(tǒng)的封閉式數(shù)控系統(tǒng)相比,開放
2010-07-21 10:10:58765 提出一種基于綜合智能計算的數(shù)控系統(tǒng)位置控制方法,其基本思想是,在現(xiàn)有的數(shù)控系統(tǒng)內部嵌入一個神經網絡的小型系統(tǒng)(采用插件形式嵌入),利用綜合智能計算,得出系統(tǒng)補償誤差,實現(xiàn)對
2011-05-19 15:41:4030 經濟型數(shù)控系統(tǒng)的硬件和軟件設計直接影響數(shù)控系統(tǒng)的加工性能和操作性能。本文介紹經濟型數(shù)控系統(tǒng)硬件設計中經常遇到的一些問 題及處理方法。 1 功能選擇 系統(tǒng)功能選擇的方法有
2011-06-21 16:25:4867 基于ARM與FPGA設計了嵌入式數(shù)控系統(tǒng)。其ARM芯片采用Samsumg公司的基于ARM9的 S3C2410 , FPGA采用Altera公司的Cyclone系列的EP1C20。介紹了數(shù)控系統(tǒng)的硬件設計, 并采用L INUX操作系統(tǒng)和N IOS軟處理器
2011-07-25 18:22:0374 3 軸數(shù)控系統(tǒng)采用適合實時控制的MCS - 51 系列單片機為控制器,實現(xiàn)了對3 個坐標軸機械系統(tǒng)的控制。設計了數(shù)控系統(tǒng)的硬件和軟件,給出了系統(tǒng)的硬件及軟件設計框圖。該數(shù)控系統(tǒng)以低廉
2011-08-25 15:50:09204 本文在開放數(shù)控模型的基礎上,提出了一個經濟、高速的開放數(shù)控系統(tǒng)結構模型。該數(shù)控系統(tǒng)在軟硬件平臺體現(xiàn)出了良好的開放性,能控制多種電機四軸聯(lián)動,符合開放數(shù)控發(fā)展方向。
2011-08-28 18:02:341310 數(shù)控系統(tǒng)加減速算法及定位技術研究,下來看看
2016-05-03 09:38:5411 數(shù)控系統(tǒng)加減速控制與程序段終點速度規(guī)劃。
2016-05-03 09:38:5413 數(shù)控系統(tǒng)加減速的實現(xiàn)方法,有需要的下來看看
2016-05-03 09:38:549 數(shù)控系統(tǒng)高性能微段插補技術研究與應用,下來看看
2016-05-03 09:38:547 數(shù)控系統(tǒng)的直線和S形加減速研究,下來看看。
2016-05-03 09:38:547 數(shù)控系統(tǒng)的實時插補及加減速控制,下來看看
2016-05-03 09:38:5418 數(shù)控系統(tǒng)的插補算法及加減速控制方法研究。
2016-05-03 09:38:5433 基于嵌入式的雕銑機數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)。
2016-05-03 13:52:5913 基于濾波技術的數(shù)控系統(tǒng)加減速研究,下來看看
2016-05-03 13:52:596 開關磁阻電機數(shù)控系統(tǒng)驅動壓力機技術原理與特點_二_
2016-05-04 15:18:3823 北京凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)維修北京凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)維修
2016-05-23 18:21:168 本發(fā)明提供了一種集成度高,編程簡單,成本低,易于控制,應用方便,速度快,精度高的五軸伺服數(shù)控沖床的數(shù)控系統(tǒng)。
2016-07-12 17:00:208 開放式專用數(shù)控系統(tǒng)互操作機制研究_柳寧
2017-03-15 08:00:002 基于FANUC 0i數(shù)控系統(tǒng)維修與實踐
2017-09-18 08:53:3927 基于ARM和DSP的可重構數(shù)控系統(tǒng)
2017-09-25 08:16:598 數(shù)控系統(tǒng)是根據(jù)設計要求,利用計算機來對產品的加工進行數(shù)字化的處理及控制。本文根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)對操作系統(tǒng)的實時性的要求,通過對現(xiàn)有的Linux的方案的分析,結合高性能的OMAP3530,來實現(xiàn)
2017-11-23 10:43:106 目前,基于PC的開放式數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控技術開放式架構的主要實現(xiàn)方式,這種實現(xiàn)方式主要是考慮利用工業(yè)PC豐富的系統(tǒng)資源和業(yè)已標準化的接口來簡化數(shù)控系統(tǒng)的設計,降低數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)的技術難度
2018-03-16 15:12:2517 世界上的數(shù)控系統(tǒng)種類繁多,形式各異,組成結構上都有各自的特點。但在當今世界廣為使用的有以下十大數(shù)控系統(tǒng)。
2019-08-24 11:07:4237974 本文主要闡述了數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢。1952 年,美國麻省理工學院研制出第一臺試驗性數(shù)控系統(tǒng),開創(chuàng)了世界數(shù)控系統(tǒng)技術發(fā)展的先河。20 世紀 80 年代中期,數(shù)控系統(tǒng)技術進入高速發(fā)展階段
2019-11-04 10:07:3815149 本文首先介紹了數(shù)控系統(tǒng)的常見故障,其次介紹了數(shù)控系統(tǒng)常見故障及造成原因,最后介紹了數(shù)控系統(tǒng)故障診斷常用的8種方法。
2019-11-04 10:23:338602 西門子數(shù)控系統(tǒng)是一個集成所有數(shù)控系統(tǒng)元件(數(shù)字控制器,可編程控制器,人機操作界面)于一體的操作面板安裝形式的控制系統(tǒng)。
2019-11-04 10:35:398912 從1952年美國麻省理工學院研制出第一臺試驗性 數(shù)控系統(tǒng) ,到現(xiàn)在已走過了46年歷程。數(shù)控系統(tǒng)由當初的電子管式起步,經歷了以下幾個發(fā)展階段,請看本文詳解。 1 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展趨勢 從1952年美國麻省理工學院研制出第一臺試驗性數(shù)控系統(tǒng),到現(xiàn)在已走過了46年歷程。
2020-03-06 08:42:417384 介紹了數(shù)控系統(tǒng)中,外置式和內置式PLC信息的交換形式,開放式數(shù)控系統(tǒng)中PLC信息的交換過程,給出了典型應用程序。
2020-08-25 16:32:0019 一般整個數(shù)控系統(tǒng)由三大部分組成,即控制系統(tǒng),伺服系統(tǒng)和位置測量系統(tǒng)。
2021-02-20 15:58:2913861 數(shù)控系統(tǒng)的主要功能:CNC裝置能控制的軸數(shù)以及能同時控制(即聯(lián)動)軸數(shù)是主要性能之一。一般數(shù)控車床只需2軸控制2軸聯(lián)動;一般銑床需要2軸半或3軸控制、3軸聯(lián)動;一般加工中心為多軸控制,3軸或3軸以上聯(lián)動。控制軸數(shù)越多,特別是同時控制軸數(shù)越多,CNC裝置的功能越強,編制程序也越復雜。
2021-02-20 16:03:566720 在計算機技術飛速發(fā)展的今天,數(shù)控系統(tǒng)由傳統(tǒng)的專用型封閉式系統(tǒng)向靈活的開放式數(shù)控系統(tǒng)轉變已成為一種必然趨勢。與傳統(tǒng)的封閉式數(shù)控系統(tǒng)相比,開放式數(shù)控系統(tǒng)有以下優(yōu)勢:
2021-03-28 10:38:573019 西門子810D-840D數(shù)控系統(tǒng)簡明調試指南技術手冊免費下載。
2021-04-30 09:58:2229 4月,《互聯(lián)網周刊》聯(lián)合eNET研究院、德本咨詢發(fā)布了“2021智能制造50強”排行榜,華中數(shù)控以數(shù)控系統(tǒng)、工業(yè)機器人領域的領先實力入選該榜單。
2022-04-08 17:05:167795 車刀刀尖半徑補償是數(shù)控車削加工中的常見問題,本文就刀尖半徑的影響進行分析,根據(jù)不同功能的數(shù)控系統(tǒng)進行刀尖半徑補償方法等進行介紹。
2022-07-11 09:43:599671 對開放式數(shù)控系統(tǒng)給出如下定義:開放式數(shù)控系統(tǒng)本質一個具備軟件平臺化、功能模塊化、界面組態(tài)化內部屬性和可移植性、可伸縮性、互操作性外部特征,支持用戶根據(jù)需求進行數(shù)控系統(tǒng)二次開發(fā),并提供用戶應用軟件的運行、管理平臺。
2023-02-08 10:54:392551 電子發(fā)燒友網站提供《基于ARMS和FPGA的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)設計原理.pdf》資料免費下載
2023-10-10 09:33:472 電子發(fā)燒友網站提供《基于數(shù)控系統(tǒng)單片機測控技術應用與實現(xiàn).pdf》資料免費下載
2023-10-18 11:14:481 數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)是數(shù)控機床的靈魂,數(shù)控機床軟硬件功能的正常發(fā)揮是通過參數(shù)來設定的。機床的制造精度和維修后的精度恢復也需要通過參數(shù)來調整,所以數(shù)控機床沒有參數(shù)等于是一堆廢鐵。數(shù)控機由于數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)全部丟失
2023-10-21 09:27:18747
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