（文章來源：容濟點火器）

工業機器人可以看作數控加工中心類設備的升級產品，核心還是多軸聯動的空間定位技術，對各個環節的精度要求都非常高，這樣整體系統的精度才可以滿足要求，目前國內的數控加工設備精度都遠遠不如進口的，工業機器人當然會更加技不如人了，像歐美日企業已經研究了多半個實際，早就形成一定的技術壁壘了，我們才開始仿制沒有幾年光陰，目前很多客戶寧愿掏錢買二手的進口工業機器人，冒著維護麻煩的危險，也不愿意使用國產的機器人，的確是有一定道理的。

雖然國內已經有了單獨伺服電機和控制系統，中國也是稀土大國，按道理生產伺服電機是有優勢的，但是高精度的始終不理想，因為編碼器和光柵尺這些高精度點的傳感器我們無法生產，我們只可以生產低精度的，外國人對這些是技術封鎖的，編碼器是伺服系統運行的眼睛，缺少了眼睛，雖然拄著拐杖也能走，但是始終不如別人的了，伺服系統花掉了機器人的四分之一成本。

數控CNC控制器也有很多企業在研發生產，但是CPU和FPGA始終還是要使用別人的，別人高興就賣給你一點，某天和你鬧翻了，隨時收回去了。

精密減速器，比如擺線針輪行星減速器，諧波齒輪減速器，RV減速器等等，占比了機器人成本的35%，日本人掌握了技術核心，這種東西不是一時半會可以開發出來的，需要很多年的材料和加工數據積累，似乎我們中國人也缺少這種耐心，雖然弄出來一些替代品占領低端市場，但是中高端始終是人家的市場。

雖然國產機器人廠家，也可以通過一些渠道采購國外的配件回來組裝，但是因為人家的一些排他協議，未必就可以把最好的東西賣給你，即使賣給你了，價格也會別別人的貴，這樣你國內組裝起來就沒有競爭力了。單個配件精度不行，也許我們可以把殼體和基座之類做漂亮點，但是整體的精度是肯定不如別人的。

改革開放初期，我們很多機械設備配件都沒有，基本上都從國外進口回來組裝，但是就是這種簡單的組裝，講白了就是擰螺絲，當時組裝出來的整機，質量也不如整機進口回來的設備，即使里邊的配件是一模一樣的。今天我們已經超越了這個簡單的組裝階段了，只要有好的配件，我們技術工人同樣可以裝配出來比較理想的機器設備了。但是系統集成這種類型的組裝，可不是擰螺絲這么簡單了，它涉及到算法了。

也許在一些精度要求不高的場合，國產的機器人靜態精度可以做刀比較高，但是多軸聯動起來，幾臺伺服同步，國產的控制算法不理想，整體的動態響應精度就遠遠不如人家了。

一個好的控制系統，是有很強的“魯棒性”的，也就是有了擾動以后，能很快恢復到穩定的狀態，給一個指令下去，機械手臂會很精準的馬上執行下去，即使機械咬合之間有很多間隙，依然能補償到，目前國內的算法上落后，導致了整體的組合精度也不如進口機器人。集成不好，不僅僅是某方面的精度差，整體的穩定程度也不可靠，所以故障率也會相對比較高。