優(yōu)傲機器人（Universal Robots），以下簡稱為（UR）近日宣布推出Polyscope 5.6全新軟件版本，新增了支持G代碼工具路徑功能，大幅縮短協(xié)作機器人編程時間。

許多客戶都希望使用協(xié)作機器人自動化流程應(yīng)用，如涂膠、去毛刺、拋光、縫紉等。為了響應(yīng)廣大客戶的需求，UR此前已經(jīng)在Polyscope 5.4軟件版本中添加了遠程TCP（工具中心點）功能，使UR協(xié)作機器人能夠相對于固定（遠程）TCP以恒定速度移動。Polyscope 5.6在此基礎(chǔ)上精益求精。

UR協(xié)作機器人的常規(guī)操作是利用示教器上的路點和圓弧運動對機器人的運動進行編程。這種方法非常適合常見的協(xié)作機器人應(yīng)用，如機床管理、碼垛或一般取放任務(wù)。但是，如果需要協(xié)作機器人遵循復(fù)雜軌跡運動，它的效果可能并不理想。比如，要在汽車發(fā)動機缸體頂部涂液態(tài)密封墊，若要教會協(xié)作機器人準(zhǔn)確追蹤發(fā)動機輪廓所需的所有路點，至少需要幾個小時甚至一兩天。

實現(xiàn)這類應(yīng)用的一種方法是機器人離線編程（OLP）。首先，在OLP軟件中創(chuàng)建一個虛擬工作單元；然后，編程并模擬機器人的運動；最后，軟件輸出一個程序文件，用戶可以將其直接加載到機器人上。一些用戶可以接受這種方式。但是，如果部分用戶沒有OLP軟件的預(yù)算，或者企業(yè)內(nèi)部沒有員工會使用OLP，那怎么辦？UR評估了市場上的許多解決方案，結(jié)果發(fā)現(xiàn)基本路點編程與OLP之間存在一定盲區(qū)。因此，UR決定開發(fā)此新功能，通過支持G代碼工具路徑，以填補這一盲區(qū)。

G代碼是CNC數(shù)控機床加工的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)語言，它會定義CNC機床中的電機如何移動、移動的速度以及遵循的路徑。協(xié)作機器人從根本上類似于CNC機器，因為它的每個關(guān)節(jié)也由電機驅(qū)動。UR只需要解析G代碼并相應(yīng)地生成協(xié)作機器人命令，UR的開發(fā)團隊已經(jīng)攻克了這一技術(shù)難點。UR之所以選擇G代碼，是因為CAD / CAM軟件廣泛支持G代碼。如果用戶已經(jīng)在使用CAD / CAM軟件包，則無需購買或?qū)W習(xí)其它軟件。其它格式（如DXF）能夠定義路徑的幾何形狀，但它們不能包含用于協(xié)作機器人編程的所有必需信息，例如工具方向、速度和加速度。

遠程工具中心點（RTCP）使機器人可以在移動工件時保持恒定速度，同時保持與固定工具接觸。

具體的工作流程是這樣的：

首先，根據(jù)CAD/CAM軟件中工件的CAD模型定義G代碼工具路徑

其次，通過U盤將G代碼工具路徑文件導(dǎo)入Polyscope

第三，通過配置特征平面（工件坐標(biāo)系）來告訴機器人工具路徑在哪里，這是工具路徑的參考坐標(biāo)系

最后，協(xié)作機器人已準(zhǔn)備好執(zhí)行用戶的工具路徑。生成工具路徑后，用戶在Polyscope中編程只需用平時一半的時間。用在協(xié)作機器人編程上的時間大大減少！

以Fancort UR +點膠套件創(chuàng)建的點膠為例。*機器人能夠以恒定的速度遵循復(fù)雜的軌跡進行移動，從而將凝膠均勻地滴涂到工件上。Polyscope中的程序樹也非常簡潔，無需編寫一長串的路點和圓弧運動。

關(guān)于優(yōu)傲機器人

優(yōu)傲機器人公司（Universal Robots）是由公司首席技術(shù)官Esben ?Stergaard（2018年恩格爾伯格獎獲得者）于2005年創(chuàng)立，致力于開發(fā)方便易用、價格合理、小巧靈活、安全協(xié)作的工業(yè)機器人，旨在讓所有人都可使用機器人技術(shù)。自2008年發(fā)布首款協(xié)作式機器人（cobot）以來，方便易用的UR協(xié)作機器人的銷量呈現(xiàn)大幅增長，目前已在全球范圍內(nèi)銷售。優(yōu)傲機器人公司隸屬于泰瑞達公司，總部位于丹麥歐登塞，并在美國、德國、法國、西班牙、意大利、捷克共和國、波蘭、土耳其、中國、印度、新加坡、日本、韓國、***（中國）和墨西哥等國家及地區(qū)設(shè)有子公司和地區(qū)辦事處。2018年，UR機器人營業(yè)額達2.34億美元。欲了解更多信息，敬請訪問或在閱讀我們的博客。同時，也可以微信搜索丹麥優(yōu)傲機器人，獲取更多動態(tài)信息。