以機器人作為核心執行部件的數控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動化的設備組合，具有高效率、高質量和高靈活性的優點。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠為提高加工效率、靈活性提供更好的支撐。

　　數控折彎機的折彎精度取決于折彎機的自身精度、機器人的定位精度、機器人與折彎機的協同控制;協同控制的難點在于機器人與折彎機的速度匹配，以及機器人托扶工件的運行軌跡;較差的跟隨效果將嚴重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質。

　　目前市場上不管是通用標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優化的折彎專用機器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質量。建立準確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優異的跟隨效果。得到折彎跟隨數學模型，各參數分別表示為：

　　1）上模R弧半徑：R，單位：mm;

　　2）下模R弧半徑：r，單位：mm;

　　3）下模開口：V，單位：mm;

　　4）下模角度：∠b，單位：°;

　　5）工件厚度：T，單位：mm;

　　6）中性層到工件上表面厚度：λ，單位：mm;

　　7）工件折彎角度：∠a，單位：°;

　　8）折彎機滑塊從夾緊點下行量：S，單位：mm。

　　無錫神沖認為根據數學模型計算出折彎角與折彎下行量的關系：

　　根據機械參數，綜合折彎角與折彎下行量關系的公式可以得到折彎角度從180°到10°，X方向和Z方向的位移變化的軌跡曲線。

　　隨著鈑金制造業不斷發展，機器人折彎有著越來越廣闊的應用前景，相對于開發專用折彎機器人，開發適用于通用六軸機器人的機器人折彎跟隨模型算法，并應用于通用機器人上，開發成本更低。配合行業中多數優異品牌的機器人與其他輔助硬件，能夠迅速推廣機器人折彎應用。