許多工業(yè)應(yīng)用需要精確的機(jī)器人來完成關(guān)鍵任務(wù)，例如航空制造和計(jì)量檢查。但是，工業(yè)機(jī)器人通常不提供高精度。機(jī)器人的不準(zhǔn)確性歸因于幾種錯(cuò)誤源。這些錯(cuò)誤源分為三大類：主動(dòng)關(guān)節(jié)錯(cuò)誤、運(yùn)動(dòng)學(xué)錯(cuò)誤和非運(yùn)動(dòng)學(xué)錯(cuò)誤。主動(dòng)關(guān)節(jié)是指機(jī)器人的鉸接關(guān)節(jié)和促動(dòng)關(guān)節(jié)，因?yàn)橛行╆P(guān)節(jié)是鉸接的但不是促動(dòng)的，例如在并聯(lián)機(jī)器人中，這些關(guān)節(jié)稱為被動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　我們注意到，主動(dòng)關(guān)節(jié)誤差和運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差是造成機(jī)器人精度不足的最大原因。可以想象，非運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤對(duì)涉及高有效負(fù)載的應(yīng)用程序具有更大的影響。

　　1、關(guān)節(jié)錯(cuò)誤

　　這些誤差表示與機(jī)器人主動(dòng)關(guān)節(jié)的編碼器提供的位移值有關(guān)的誤差。它們表示傳感器（即編碼器）報(bào)告的運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)實(shí)際運(yùn)動(dòng)之間的差異。這些差異主要是由傳感器本身的誤差以及由每個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)的調(diào)零（或歸位）引起的偏移（即活動(dòng)關(guān)節(jié)的零位或基本位置的誤差）引起的。

　　2、運(yùn)動(dòng)學(xué)錯(cuò)誤

　　運(yùn)動(dòng)因素與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的知識(shí)有關(guān)。不能完全代表機(jī)器人實(shí)際幾何形狀的模型是造成誤差的根本原因。運(yùn)動(dòng)學(xué)錯(cuò)誤的主要原因歸納如下：

　　1）機(jī)器人連桿的標(biāo)稱長度與實(shí)際長度之間的差異主要是由制造和組裝公差引起的。

　　2）機(jī)器人組件的幾何特征（例如，平行度，正交性）。

　　3）參考框架的位置誤差：相對(duì)于工件參考框架（也稱為單元框架或世界框架）的機(jī)器人基礎(chǔ)參考框架，以及相對(duì)于法蘭框架（即最后一個(gè)參考框架）的工具參考框架機(jī)器人。

　　3、非運(yùn)動(dòng)學(xué)錯(cuò)誤

　　非運(yùn)動(dòng)因素歸因于機(jī)器人組件的機(jī)械特性，可以歸納為以下主要元素：

　　1）機(jī)械組件（例如機(jī)器人的連桿和變速箱）的剛度。

　　2）機(jī)械間隙（例如齒輪箱間隙）。

　　3）溫度對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和機(jī)械組件的影響。

　　對(duì)于需要精確機(jī)器人來完成關(guān)鍵任務(wù)的工業(yè)應(yīng)用，知道在哪里尋找以及如何減少錯(cuò)誤并提高準(zhǔn)確性，無疑會(huì)改善生產(chǎn)結(jié)果。使用激光視覺傳感器來提高測量精度可能是消除這些缺陷的一種方法。