近日，智能倉儲物流機器人公司科鈦機器人宣布獲得來自珪璋創投的數千萬Pre-A輪融資，創始人林志赟表示，本輪融資將主要用于AGV核心控制器和產品的推廣與生產。科鈦機器人成立于2016年3月，曾于2017年完成1400萬種子+天使輪融資。

近年來，“機器換人”的步伐逐漸加快。其中，AGV（移動機器人，AutomatedGuided Vehicle）作為自動化運輸搬運的重要工具，憑借靈活高效、集群合作、高效控損等特點近年來被廣泛用于制造、物流、3C電子行業、巡檢等領域。

掌握AGV核心控制技術，實現多種導航方式混合調度

從系統構成來看，AGV主要包括基礎硬件和控制系統兩大部分。例如，基礎硬件包括車體、驅動器、傳感器等；核心控制器主要由總控系統、導航系統、車輛集群協同調度控制技術等組成。

雖然目前我國AGV機器人步入高速發展時期，但核心控制系統這部分仍主要由國外品牌，如AGV自動化套件全球頂級供應商科爾摩根NDC所占據。

其中，AGV中常見的導航方式之一激光導航，就是由科爾摩根NDC90年代初期帶入中國市場。因此，國產AGV行業真正的技術積累時間普遍比較短，擁有自主知識產權也成為AGV企業間競爭的重要壁壘。

對此，科鈦機器人基于自主知識產權全系列導航技術及復合導航技術，實現了對AGV核心控制技術的掌握。

首先，在導航定位上，其核心控制器支持復合式導航模式，能夠實現激光、二維碼（視覺）、磁條（軌道）導航、色帶導航等方案無縫切換。

林志赟表示，根據生產形企業環境的復雜性和作業模式的不同，例如涉及到跨車間、樓層的物料運輸，沒有一種導航方式占絕對優勢，此時，復合式導航能夠解決企業內部復雜的實際需求。

不同于主流的三角定位法，科鈦采用了距離+方位角兩點定位原理，能夠更好地適應狹長過道中的搬運作業，并達到10mm的定位精度。此外，相比過去車輛在運動中才能感知朝向，這套方案還能使AGV在靜止狀態下能精確估算出其方位朝向，使得取貨或放貨時能夠進行定點旋轉，具有更大的環境適應性。

目前，全球最大拉索系統產品制造商日本HI-LEX CORPORATION旗下的重慶海德世拉索系統（集團）有限公司，廣州東風日產汽車制造有限公司等車間內均在穩定運行搭載科鈦核心控制器的的復合導航AGV。

其次，其車載控制系統科鈦SmartGO可支持多種常用的AGV導航方式，并兼容各個主流傳感器型號，實現各種機械結構與功能需求的電機運動控制。

此外，智能集群調度上，科鈦機器人采用了集中式和分布式混合的架構，這套SwarmPro智能調度系統能夠適應同時調度數千臺AGV車輛。

林志赟談到，這是新一代AGV和老一代AGV作業模式的最大區別，國內的AGV市場主要從2000年后開始，過去的AGV只是在固定路徑下執行指令，科鈦機器人這套調度模式更強調AGV本身的自主決策能力，通過和具體業務流程的緊密結合，實現對整個工廠內AGV任務的管控。

目前，基于這套AGV核心控制器，根據作業方式和場景的不同，科鈦機器人自主研發的AGV產品主要有頂升式、叉腿式托盤車、背負式和導航牽引車四類。

具體來看，頂升式AGV用于重載物料的搬運，可承載100公斤、500公斤和1噸的貨物；叉腿式托盤車能承載約3噸的貨物；牽引式主要以拖拉貨架為主，載重約3～4噸；背負式主要承載100公斤以內較輕貨物，例如3C零部件等。

公司以此衍生出兩類商業模式。其中，一部分是為終端客戶提供AGV系統整體解決方案，即機器人成品；另一部分則是為AGV集成商或機器人本體制造商提供軟硬結合的車載控制系統，或是面向工業車輛制造商，如傳統叉車、調度車等，通過核心控制系統的售賣，提供智能無人車輛的改造。

深入場景打磨產品，為工業物流場景實現智能化改造

根據報告，近年來我國自動化物流裝備市場規?？焖僭鲩L，預計2022年將突破2600億元的市場規模。此外，由于自動化的需求，傳統叉車的巨大保有量會逐漸更新換代成AGV，以及更多行業陸續采用AGV代替人工作業。

據林志赟介紹，以叉車對智能化改造為例，工廠里傳統叉車的空閑率較高，經過科鈦機器人智能化改造的AGV則能夠實現合理調度和配比，雖然看起來人工操作的靈活性更高，而一旦整個系統運行起來，AGV比人工的效率更高，車輛數量也會減少，將整體空閑率降到10%以內。

如今，國內AGV市場規模不斷擴大，并在資本市場備受關注，除亞馬遜、阿里、京東、順豐等積極投入AGV等智能物流裝備外，獵云網此前報道的如GeeK+、馬路創新、水巖科技等創新企業也將觸角伸向這一市場。

較大的市場需求也使得該行業亂象叢生，價格戰、產品同質化嚴重、系統可靠性低等問題頻發。

林志赟，很多AGV成品由于質量問題進入工廠后的驗收率很低，最終成了爛攤子，導致一部分客戶至今仍對AGV保持猶豫態度。

在他看來，相比技術的先進性，經歷工業客戶漫長苛刻的試用、打磨，以及對客戶和業務模式的理解才是真正落地行業，并建立長期壁壘的關鍵。

目前，搭配科鈦機器人自主研發的移動機器人控制器已經運用于上汽、伊萊克斯等10余家汽車、家電、化工行業的大型企業。

科鈦機器人現有50多人的團隊規模，創始人林志赟畢業于加拿大多倫多大學博士、博士后，07年回國后就職于浙江大學，并擔任杭州電子科技大學人工智能研究院院長。

此外，科鈦機器人核心技術團隊均擁有國際、國內領先的學術和行業背景，分別來自于多倫多大學、浙江大學、北京航空航天大學等知名高校，具有長期從事與本項目相關研究機構和企業的高級管理或技術研發經驗。核心成員包括以國家“千人計劃”、長江學者付敏躍教授為首的多名國際上知名的機器人領域優秀專家學者，以及原新加坡新航船務董事、副總方福貴等。