常見(jiàn)的機(jī)器人控制器

　　機(jī)器人控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展。常用的機(jī)器人控制器有：

　　1.PLC控制器

　　2.單片機(jī)控制器

　　3.電腦主機(jī)CPU控制器

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

　　1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）；

　　2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置）；

　　3.控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）；

　　4.控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）；

　　5.控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）；

　　6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)；

　　7.使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。

　　新型機(jī)器人控制器

　　新型機(jī)器人控制器應(yīng)有以下特色：

　　（1） 開(kāi)放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式軟件、硬件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便的擴(kuò)充功能，使其適用不同類型機(jī)器人或機(jī)器人化自動(dòng)生產(chǎn)線。

　　（2） 合理的模塊化設(shè)計(jì)對(duì)硬件來(lái)說(shuō)，根據(jù)系統(tǒng)要求和電氣特性，按模塊化設(shè)計(jì)，這不僅方便安裝和維護(hù)，而且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊。

　　（3） 有效的任務(wù)劃分不同的子任務(wù)由不同的功能模塊實(shí)現(xiàn) ，以利于修改、添加、配置功能。

　　（4） 實(shí)時(shí)性，機(jī)器人控制器必須能在確定的時(shí)間內(nèi)完成對(duì)外部中斷的處理 ，并且可以使多個(gè)任務(wù)同時(shí)進(jìn)行。

　　（5） 網(wǎng)絡(luò)通訊功能利用網(wǎng)絡(luò)通訊的功能，以便于實(shí)現(xiàn)資源共享或多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作。

　　（6）形象直觀的人機(jī)接口。

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