今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Qt對MotionRT7開發的前期準備。 ?

01

MotionRT7簡介

MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。

1.MotionRT7具備以下特點： （1）獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運行許可證授權（未授權也可試用）；可以方便的配置、啟動、連接、模擬運行等。

（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

（3）統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。

（4）集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。

（5）強大多卡功能，最多240軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存/PSO等高級功能。

2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT

MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代了7代，從MotionRT1到MotionRT7。

3.MotionRT7采用模塊化軟件架構

運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內存進行數據交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。 用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統。 4.統一開放的API函數

統一完善的SDK庫，所有的第三方開發環境同一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。

5.簡單易用的運動控制功能

功能特性：

a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工；

b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸整加；

c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；

d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；

e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法；

f.方便與第三方視覺配合。

6.開放的EtherCAT與配置調試工具

ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。而且ZDevelop是個綠色免費的軟件，具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。

MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，MotionRT7支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島，EtherCAT傳感器。 后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。

02

MotionRT7的安裝和使用

第一步：安裝驅動程序

1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，并且選擇“手動選擇”。

2.點擊“下一頁”。

3.點擊“從磁盤安裝”。

4.選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“MotionRt64.sys”。

5.然后一直點擊下一步，直到安裝完成。 注意：驅動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅動文件也刪除。 6.MotionRT7驅動安裝視頻演示。

第二步：運行控制臺程序

1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。

2.點擊“Start”。

第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進行參數監控

ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。

第四步：網口擴展EtherCAT主站協議 1.查看網絡連接。

2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。

3.點擊從磁盤安裝，選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

4.安裝成功后，確認MotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇上，然后啟動RT。

5.MotionRT7 EtherCAT協議安裝視頻演示。

自帶PC的網卡EtherCAT有一定的實時性，如EtherCAT要提升性能，需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。 如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。 更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。 相關資料請上正運動技術官網www.zmotion.com.cn或者聯系正運動相關人員。

03

Qt Creator進行MotionRT7項目的開發

1.新建Qt項目。

2.將zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h這5個文件放到剛剛創建的Qt項目文件夾下。

3.添加外部靜態庫“zmotion.lib”。

（1）右擊項目文件夾，點擊“添加庫”。

（2）選擇“外部庫”。

（3）點擊瀏覽庫文件選擇zmotion.lib,然后如下圖進行設置。

（4）點擊完成按鈕，完成靜態庫的添加。

（5）右鍵點擊Pro文件，然后添加如下圖所示的代碼用于往項目里面添加zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.h文件，添加完成后點擊”Ctrl+B”對項目里面的文件進行刷新。

（6）定義鏈接控制器的鏈接句柄ZMC_HANDLE g_handle，接著就可以調用正運動提供的API進行項目開發了。

4.相關功能開發（LOCAL高速接口測試，軸參數讀取，EtherCat總線軸的使用）。 （1）相關PC函數介紹

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在Qt的設計師界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中進行UI界面設計，效果如下。

注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將ZmotionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數（1-12），輸入的ip為本機ip，可以在ZDevelop中直接查看。

相關代碼

a.通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的槽函數來鏈接控制器（IP鏈接方式）。

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//IP鏈接方式鏈接控制器
void MainWindow::on_IpLiskButton_clicked()
{
    //如果鏈接處于斷開狀態
    if(g_handle == NULL)
    {
        //獲取下拉框里面的IP地址
        QString ipAddressBuff=ui->comBoxIpList->currentText();
        QByteArray ba = ipAddressBuff.toLatin1();
        char *ipAddress;
        ipAddress=ba.data();
        //連接控制器
        iresult =ZAux_OpenEth(ipAddress,&g_handle);
        //更新鏈接狀態
        if(iresult == 0)
        {
            ui->LocalLinkStatus->setText("未鏈接");
            ui->LocalLinkStatus->setStyleSheet("background-color: MistyRose");
            ui->IpLinkStatus->setText("鏈接成功");
            ui->IpLinkStatus->setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
        }
    }
    else
    {
          QMessageBox::critical(this, "錯誤", QString("請先點擊斷開鏈接按鈕再進行鏈接操作"));
    }
}

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b.通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的槽函數來鏈接控制器。

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//Local鏈接方式鏈接控制器
void MainWindow::on_LocalLinkButton_clicked()
{
    //如果鏈接處于斷開狀態
    if(g_handle == NULL)
    {
        //獲取下拉框里面的Local連接的字符串
        QString LocalAddressBuff=ui->comBoxLocal->currentText();
        QByteArray ba = LocalAddressBuff.toLatin1();
        char *LocalAddress;
        LocalAddress=ba.data();
        //連接控制器
        iresult = ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL,LocalAddress,3000,&g_handle);
        //更新鏈接狀態
        if(iresult == 0)
        {
            ui->LocalLinkStatus->setText("鏈接成功");
            ui->LocalLinkStatus->setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
            ui->IpLinkStatus->setText("未鏈接");
            ui->IpLinkStatus->setStyleSheet("background-color: MistyRose");
        }
    }
    else
    {
          QMessageBox::critical(this, "錯誤", QString("請先點擊斷開鏈接按鈕再進行鏈接操作"));
    }
}

//斷開上位機與控制器的鏈接
void MainWindow::on_CloseLinkButton_clicked()
{
    //停止所有軸運動
    iresult =ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);
    //斷開控制器的鏈接
    iresult = ZAux_Close(g_handle);
}

//總線掃描
void MainWindow::on_EcatAxisInitButton_clicked()
{
    if(g_handle !=NULL)
    {
        int Err;
        //掃描槽位號0上的總線設備，設備數為1，超時時間為3000ms。
        Err = ZAux_BusCmd_EcatScan(g_handle,0,1,3000);
        if(Err!=0)
        {
            if(Err == -2)
            {
                QMessageBox::critical(this, "總線掃描失敗", QString("掃描超時"));
            }
            else if(Err == -1)
            {
                QMessageBox::critical(this, "總線掃描失敗", QString("節點數目不一致"));
            }
            else
            {
                QMessageBox::critical(this, "總線掃描失敗", QString("其他錯誤，詳見錯誤碼"));
            }
            return ;
        }
        //初始化總線軸，槽位號0的起始軸號為0，軸類型設置為65，PDO模式設置為模式0
        Err = ZAux_BusCmd_EcatAxisInit(g_handle,0,0,65,0);
        if(Err!=0)
        {
            if(Err == -1)
            {
                QMessageBox::critical(this, "總線軸使能失敗", QString("總線初始化錯誤"));
            }
            else
            {
                QMessageBox::critical(this, "總線軸使能失敗", QString("其他錯誤"));
            }
        }
    }
    else
    {
          QMessageBox::critical(this, "錯誤", QString("請先鏈接控制器"));
    }
}

//開啟新線程，對單條指令交互的周期進行測試
void MainWindow::on_SingleTestButton_clicked()
{
    //如果鏈接控制器發生錯誤
    if (g_handle != NULL)
    {
        //處理子線程發送過來的信號
        Task1 = new MyThread();
        void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = &MyThread::StartTestTask;
        void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = &MainWindow::SingleApiTest;
        connect(Task1,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
        //獲取測試次數
        TestNum = ui->SingleTestNum->currentText().toInt();
        Task1->start();
    }
    
}
//Task1的run函數
void MyThread::run()
{
     //獲取測試前的系統計時器時間
     StartTime=clock();
     for (int j=0; j
f.通過多條指令交互周期的測試按鈕的槽函數啟動新線程，對多條指令交互的周期進行測試。
//開啟新線程，對多條指令交互的周期進行測試
void MainWindow::on_TestButton_clicked()
{
    //如果鏈接控制器發生錯誤
    if (g_handle != NULL)
    {
        //處理子線程發送過來的信號
        Task2 = new MyThread();
        void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = &MyThread::StartTestTask;
        void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = &MainWindow::SingleApiTest;
        connect(task2,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
        //獲取測試次數
        TestNum = ui->TestNum->currentText().toInt();
        Task2->start();
    }
    
}
//Task2的run函數
void MyThread::run()
{
     //生成命令字符串
     char Command[128]="?DPOS(0),DPOS(1),DPOS(2),Mspeed(0),Mspeed(1),Mspeed(2),IDLE(0),IDLE(1),IDLE(2)";
     char ReturnBuff[64]={0};
     //獲取測試前的系統計時器時間
     StartTime=clock();
     for (int j=0; j
編輯：黃飛

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