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今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Labview對MotionRT7開發的前期準備。??
01
MotionRT7簡介
MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。
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1.MotionRT7具備以下特點 （1）獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運行許可證授權（未授權也可試用）；可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。
（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。
（3）統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。
（4）集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。
（5）強大多卡功能，最多240軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存/PSO等高級功能。
2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT
MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。
3.MotionRT7采用模塊化軟件架構
運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內存進行數據交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。 用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統。 4.統一開放的API函數
統一完善的SDK庫，所有的第三方開發環境同用一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。
5.簡單易用的運動控制功能特性
a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工；
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；
c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；
e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法；
f.方便與第三方視覺配合。
6.開放的EtherCAT與配置調試工具
ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。
MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。
我司后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。
02
MotionRT7的安裝和使用
第一步：安裝驅動程序
1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。
2.點擊“下一步”。
3.點擊“從磁盤安裝”。
4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。
5.一直點擊下一步，直到安裝完成。
注意：驅動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅動文件也刪除。 ?
第二步：運行控制臺程序
1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。
2.點擊“Start”。
ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。
第四步：網口擴展EtherCAT主站協議 1.查看網絡連接。
2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。
3.點擊從磁盤安裝，選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。
4.安裝成功后，確認ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。
在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇后，啟動RT。
自帶PC網卡EtherCAT具有一定的實時性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。 如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。 更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。
相關資料請前往正運動技術官網www.zmotion.com.cn或聯系正運動相關人員。
03
Labview進行MotionRT7項目的開發
1.創建Labview項目。 ?
2.將zauxdll函數庫放在Labview安裝路徑labview/user.lib文件夾內，zauxdll函數庫可聯系正運動相關人員獲取。
相關PC函數介紹
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| 指令1 | ZAux_FastOpen | ||||||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_FastOpen(int type, char *pconnectstring, uint32 uims ,ZMC_HANDLE * phandle) | ||||||||
| 指令說明 | 與控制器建立連接, 可以指定連接的等待時間 | ||||||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 |
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| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||||||
| 指令示例 |
串口連接: ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄 Char comID[32]= "0";//串口ID ZAux_FastOpen(1, comID,1000s ,&phandle); 網口連接例子： ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄 Char EthID[32]= "192.168.0.11";//網口ID ZAux_FastOpen(1, EthID,1000s ,&phandle); LOCAL接口連接例子： ZMC_HANDLE ?phandle;//控制器連接句柄 ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL, "LOCAL1",3000,&g_handle); |
| 指令2 | ZAux_OpenEth | ||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_OpenEth(char ?*ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) | ||||
| 指令說明 | 以太網連接控制器。 | ||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 |
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| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||
| 指令示例 | 網口連接控制器 | ||||
| 詳細說明 |
1.網口采用RJ45標準網線接口，通訊速率為100Mbit/s。 2.控制器出廠的IP地址為192.168.0.11，端口號為502。對端通訊設備需與控制器處于同一網段,才可進行連接。 3.最常用的控制器連接方式。 4.ZMC_HANDLE ?類型：Zmotion庫中，專門用于控制卡連接數據定義類型； |
| 指令3 | ZAux_Direct_GetDpos | ||||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float ?*pfValue) | ||||||
| 指令說明 | 讀取軸當前位置或稱控制器發送的需求位置，單位units | ||||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 |
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| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||||
| 指令示例 | 軸基本運動參數設置獲取 | ||||||
| 詳細說明 | / |
| 指令4 | ZAux_Close | ||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_Close(ZMC_HANDLE ?handle) | ||||
| 指令說明 | 關閉控制器連接。 | ||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 | / | ||||
| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||
| 指令示例 | 串口連接控制器 | ||||
| 詳細說明 | / |
| 指令5 | ZAux_Direct_GetFsLimit | ||||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_Direct_GetFsLimit(ZMC_HANDLE ?handle, int iaxis, float ?*fValue) | ||||||
| 指令說明 | 讀取正向軟限位值。 | ||||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 |
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| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||||
| 指令示例 | 正負軟限位設置 | ||||||
| 詳細說明 |
當FS_LIMIT大于REP_DIST時，參數不起作用，正向軟限位被禁止。 取消軟限位時，建議不要去修改REP_DIST的值，將FS_LIMIT設置一個較大值即可。FS_LIMIT的值默認為200000000。 軟限位無法作為DATUM回零時的限位信號參考。 注：設置限位前需檢查有無設置對應的加減速度，以及快減減速度，若無設置，碰到限位無法停止 |
| 指令6 | ZAux_Direct_GetRsLimit | ||||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_Direct_GetRsLimit(ZMC_HANDLE ?handle, int iaxis, float ?*fValue) | ||||||
| 指令說明 | 讀取負向軟限位值。 | ||||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 |
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| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||||
| 指令示例 | 正負軟限位設置 | ||||||
| 詳細說明 |
當RS_LIMIT 大于REP_DIST時，參數不起作用，負向軟限位被禁止。 取消軟限位時，建議不要去修改REP_DIST的值，將RS_LIMIT設置一個較大值即可。RS_LIMIT的值默認為-200000000。 軟限位無法作為DATUM回零時的限位信號參考。 注：設置限位前需檢查有無設置對應的加減速度，以及快減減速度，若無設置，碰到限位無法停止 |
| 指令7 | ZAux_Direct_Single_MoveAbs | ||||||||
| 指令原型 | int32 ?__stdcall ?ZAux_Direct_Single_MoveAbs(ZMC_HANDLE handle, int ?iaxis, float ?fdistance) | ||||||||
| 指令說明 | 單軸絕對運動。 | ||||||||
| 輸入參數 |
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| 輸出參數 | / | ||||||||
| 返回值 | 成功返回值為0，非0詳見錯誤碼說明 | ||||||||
| 指令示例 | 單軸點位運動 | ||||||||
| 詳細說明 | / |
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3.Labview基于LOCAL接口的單軸點動例程開發。
在Labview前面板設計界面，找到需要用到的控件拖拽到前面板中進行UI界面設計，效果如下。
注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將MotionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數（1-12），輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。 4.Labveiw程序框圖。
（1）通過IP鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行IP鏈接。
（2）通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進行LOCAL鏈接方式的鏈接。
（3）負向手動運動程序框圖（按下按鈕則通過絕對插補指令向負限位運動，松開按鈕則停止運動）。
（4）正向手動運動程序框圖（按下按鈕則通過絕對插補指令向正限位運動，松開按鈕則停止運動）。
編輯：黃飛
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工商網監
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