KF 電機(jī) / 接近開關(guān)故障? STE? 電極帽修磨器電機(jī)/接近開關(guān)故障?

焊接短路故障? STE? 焊接短路故障?

集中故障 (KF, KS, ZS)? STE? 集中故障 (KF, KS, ZS)?

KS 電機(jī)/終點(diǎn)位置故障? STE? 電極帽旋轉(zhuǎn)器電機(jī)/終點(diǎn)位置故障?

停止進(jìn)行修正? MT0? 在過程之前停止或者停止進(jìn)行修整。?

(* 對(duì)接中斷 *)? ?

xF_Docking_Stoe? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=2)) AND NOT AnwORob;

(* 對(duì)接堵塞指示器 *)

xF_Docking_VA? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=1)) AND NOT AnwORob;

(* 錯(cuò)誤KS（旋轉(zhuǎn)蓋）發(fā)動(dòng)機(jī)/末端位置 *)A117

xF_KS? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=4)) AND NOT AnwORob;

(* 錯(cuò)誤KF（切帽機(jī)）電機(jī)/啟動(dòng)器 *)A118

xF_KF? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=5)) AND NOT AnwORob;

(* 短路焊接錯(cuò)誤 *)A119

xF_KSS? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=6)) AND NOT AnwORob;

(* 誤差集體擾動(dòng)（KF、KS、ZS） *)A120

xF_SST? ? := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=7)) AND NOT AnwORob;

機(jī)器人發(fā)出銑削故障:

O_RSK_F_KS=117

O_RSK_F_KF=118

O_RSK_F_Kurz=119

O_RSK_F_Sam=120

;錯(cuò)誤KS電機(jī)/結(jié)束位置A117

$OUT[O_RSK_F_KS]=$OUT[O_R_Auto] AND ($FLAG[F_RSK_KS_Ruh] OR $FLAG[F_RSK_KS_Arb])

;錯(cuò)誤KF電機(jī)/啟動(dòng)器A118

$OUT[O_RSK_F_KF]=$OUT[O_R_Auto] AND $FLAG[F_RSK_KF]

;短路焊接故障A119

$OUT[O_RSK_F_Kurz]=$OUT[O_R_Auto] AND $FLAG[F_RSK_Kurz]

集體故障A120

$OUT[O_RSK_F_Sam]=$OUT[O_R_Auto] AND $OUT[O_R_PERI_RDY] AND ($FLAG[F_RSK_KF] OR $FLAG[F_RSK_KS_Ruh] OR $FLAG[F_RSK_KS_Arb] OR $FLAG[F_RSK_Kraft] OR $FLAG[F_RSK_Mess] OR $FLAG[F_RSK_Kurz] OR $FLAG[F_RSK_Vers] OR $FLAG[F_RSK_Sammel] OR $FLAG[F_KF_KS_ZS_S])

審核編輯：黃飛