3.2自主開發的程序

　　3.2.1驅動程序

　　為了規范地在Linux操作系統下操作，圖像采集的電路部分需要圖像采集應用程序相關的驅動程序進行支持。采集電路可分為多個功能模塊分別進行驅動程序的編寫，其中包括相機采集驅動（相應于VIP0進入數據后的操作）；控制驅動（相應于對Timer進行控制）；如果要根據外界環境改變相機工作狀態，還需該部分驅動支持。采集驅動實現open，close方法。控制部分實現open，close，ioctl方法。自適應速率調整要實現open、 close、ioctl、read方法。在/DEV目錄下分別建立設備節點，然后應用程序通過對設備節點進行操作。

　　3.2.2應用程序

　　應用程序的開發擬采用QT開發工具。應用程序擬設計成一個多線程程序，一個主線程，一個自適應調節參數線程，應用程序主要實現采集程序，停止，顯示，配置，上傳程序，分別對應于相應按鈕。

　　采集按鈕相應程序調用設備節點的open方法，open方法中對相應硬件進行配置，注冊中斷程序，啟動Timer開始采集。流程如圖5所示。

　　因為系統已經帶有串口驅動，配置程序可以直接對串口編程。自適應環境速率調整程序由主界面程序開啟一個新線程，該線程通過相應設備節點讀取數據，判斷是否調整，如需調整，通過上面所述串口設備節點或者控制設備節點進行重設。

　　4、結語

　　本文所構建的機器視覺系統是一個具有操作系統的獨立、可控制的小型多功能系統，通過硬件設計和軟件設計兩部分實現，其功能模塊包括視頻圖像采集與處理、視頻圖像存儲、視頻圖像通信和視頻圖像顯示等模塊。采用先進的雙內核嵌入式處理器，將多路圖像傳感器獲取的視頻圖像信號高速并行采集，并根據需要進行圖像無損壓縮和圖像融合，數據可大容量實時存儲，并通過多種接口與上位機通信，具有友好的人機交互界面，可驅動多種顯示屏幕完成高清顯示和信息回放等功能。

　　由于該平臺具有Linux操作系統，無需上位機即可完成系統參數設置、功能選擇等操作。該系統可為機載、彈載、車載光電系統完成高速掃描、快速探測、主動識別、精確跟蹤任務提供所需要的高清目標信息，并有望在平安城市、安防行業、工業控制、醫療教育、物流管理、電網運行、智能家居、智能汽車、食品安全等多領域得到應用。