PI調節器是一種線性控制器，它根據給定值與實際輸出值構成控制偏差，將偏差的比例和積分通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制。

　　PID控制器是根據PID控制原理對整個控制系統進行偏差調節，從而使被控變量的實際值與工藝要求的預定值一致。不同的控制規律適用于不同的生產過程，必須合理選擇相應的控制規律，否則PID控制器將達不到預期的控制效果。

　　目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發展也經歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個階段。智能 控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統可分為開環控制系統和閉環控制系統。一個控制系統包括控制器、傳感器、變送器、執行機構、輸入輸出接 口。控制器的輸出經過輸出接口、執行機構，加到被控系統上；控制系統的被控量，經過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統，其傳感器、 變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要采用壓力傳感器。電加熱控制系統的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器 （intelligent regulator），其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現。有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制 器，能實現PID控制功能的可編程控制器（PLC），還有可實現PID控制的PC系統等等。

　　pi和pid控制的區別

　　P：比例 I：積分 D：微分調節

　　PID調節叫作：比例、積分、微分調節，它的原理是通過比例積分微分（指對輸入、輸出偏差的作用）調節器（作用），控制輸出信號符合設定值。

　　數學微分方程表達式：c（t）=ke（t）+t/tdde（t）/dt+ti/tSe（t）dt （S：是積分符號的意思）

　　其中：

　　k是比例系數，決定系統的反應力度。

　　td是微分時間，值越小，微分作用越大，但會影響精度

　　ti是積分時間，值越大，積分作用越明顯，但會影響速度

　　比例作用決定著系統的反應力度。

　　微分作用起到超前控制的效果，能在誤差出現前就反應消除。

　　積分作用起到了消除誤差的效果，但是反應較慢。

　　在工業生產和電子設計中pid控制是最基礎的算法，而且卓有成效！但是，有時對于系統反應速度要求不高而對精度要求很高的場合也會用到PI控制，也就是比例、積分控制。

　　它的數學表達式是：c（t）=ke（t）+ti/tSe（t）dt （S：是積分符號的意思）。

　　Matlab的pi調節器參數選取經驗

　　（1）確定比例系數Kp

　　確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為

　　純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60％～70％。

　　（2）確定積分時間常數Ti

　　比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150％～180％。

　　（3）確定微分時間常數Td

　　微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。

　　（4）系統空載、帶載聯調

　　對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。

　　知識小課堂：MATLAB里面的PI控制問題

　　（這種有個下載符號的PI控制器怎么弄的，點擊下載符號彈出的窗口如下）

　　其實那是PI模塊下的具體實現，你不需要明白模塊里面的東東，只要會給PI模塊設置參數就可以了。

　　matlab里pi控制器怎么使用？

　　在simulink中選擇pid模塊，然后參數D輸入0即可。