那么對于我們這個機器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？

　　首先，我們看一下設計任務書的內容。從任務書中知道，六個軸中有三個軸是做旋轉運動的，其余作擺角運動。

　　結合任務書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉動的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設計思路與要求（客戶要求）相同，可以進行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖。

　　從簡圖知道，機器人的手臂伸縮范圍較大;如果把手臂全部伸直，而且我們假設地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。

　　應用力學知識體系中的有關梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。

　　由簡圖知道，由于有多個關節連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機構都設計完成后才會知道想求的參數。

　　由簡圖看出，第二軸擔負著手臂的上下運動，而且手臂又比較長，在運動的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當大臂的運動速度很慢時，慣性就很小;如果速度加快，慣性就加大，這個慣性沖量是與速度有著線性關系;怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關系。這樣，大家就可以理解簡圖上兩個彈簧的用意了。

　　即然是這樣，那我們就從手腕開始設計。也說是大家所說的從上到下的設計方法。

　　設計手腕要考慮哪些問題呢？可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時要有夾持焊槍的手爪。也就是說手腕在轉動時的負載是不大的，選擇驅動功率不大的元件就行了。

　　要讓手腕在360度范圍內轉動，而且后面緊跟著又有一個上下擺動的關節;手腕又是在機器人手臂的最前端，當然總體質量不能太重。用什么樣的機構最好呢？下面我們考慮幾個方案：

　　1.如簡圖所示，采用行星齒輪傳動。電機驅動太陽輪，行星輪繞太陽輪轉動，內齒輪經行星輪減速與太陽輪反向運動，電機與太陽輪同軸安裝。

　　2.多級齒輪減速傳，電機安裝于手腕一側。

　　3.擺線針輪減速傳動，電機與偏心軸同軸安裝。

　　4.蝸輪蝸桿減速傳動，電機有兩種安裝方式;一種與輸出軸成90度安裝，另一種與輸出軸同軸線反向錯位安裝。

　　如上所述，還有很多種方式方法，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了。從上面的方案里看，第2種方法是不行的;第4種方法如果采用，手腕的結構就會很大，不利于機器人在運動時做精密定位。這樣我們去除了兩種方法，我們再比較一下第1種和第3種方法;

　　行星齒輪傳動，傳動比大，結構復雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。如果采用就得提高齒輪精度，由于是精密傳動，齒輪材料也不能按常規齒輪選用材料，加工工藝相對常規齒輪相復雜的多。

　　擺線針輪傳動，傳動比大，結構復雜，傳動間隙小，可以自鎖。如果采用，手腕的尺寸不會太小，并且零件加工困難，精度不易保證。

　　比較各方面后，決定采用行星齒輪傳動機械結構。行星齒輪在傳動的過程中有裝配間隙和機械磨損所造成的間隙;要消除這些機械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小，齒輪材料經熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設計計算不能按常規行星齒輪的設計方法去計算。機器人的手腕是很靈活的關節，而且是要做正反兩個方向的回轉。怎么樣安裝電機是一個問題;行星齒輪傳動機構與手腕俯仰關節連接是一個問題。

　　還有，手腕的運動速可能是非等速的;怎么樣去控制電機？又怎么樣去采集反饋信號？發出的控制信號到執行單元的過程中有沒外部干擾？它來自哪里？

　　再有，就是手腕在運動過程中的精度;手腕在空間做相對運動，怎樣去實現運動精度？影響運動精度的因素有哪些？

　　在設計手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內容，問題得到解答后再真正開始手腕的設計。

　　下面給出伺服電機的的技術參數：

　　型號：MSMD04ZS1V

　　額定輸出功率：400W

　　額定轉矩：1.3N.m最大轉矩：3.8N.m

　　額定轉速/最高轉速：3000/5000rpm

　　電機慣量（有制動器）：1.7×10-4Kg.m2

　　變壓器容量：0.9KVA

　　編碼器：17位（分辨率：131072）.7線制增量式/絕對式。

　　適配驅動器型號：MBDDT2210

　　位置控制接線圖：

　　17位增量式/絕對式編碼器接線圖：

　　即然我們選用了行星齒輪傳動，那么我們就要進行行星齒輪的相關計算。

　　首先選定模數，由于機器人手腕部分結構要求盡量的小，輸出的轉矩也相應不是很大，但是，它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能，也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力，因此，模數的選擇計算要按輸出轉矩的數倍來計算，也就是說：在按強度計算模數時，安全系數選大些。同時由于結構的限制，盡量選用小模數。有關齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設計手冊》。這里我選用模數為：1m選定了模數，下面就要計算傳動比，有關行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設計手冊》或《機械設計手冊》內的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例。在此不作介紹和引用。

　　行星齒輪傳動，必定有一個結構是浮動的，在機器人手腕部分是不是也適用呢？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動？

　　首先，機器人手腕做360度轉動，結構又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭，用來安裝夾持執行部件的。

　　如果讓行星架浮動，行星齒輪分布在太陽輪圓周上，讓它浮動時，在運轉過程中它不是繞定軸轉動，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉動條件。

　　現在我們考慮一下讓內齒轉動，法蘭固定在內齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉動條件。

　　下面給出手腕的結構圖，無浮動部件，內齒輪轉動。