伺服控制原點回歸的必要性

　　所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

　　而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置）。

　　這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

　　在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。

　　增量（INC）方式

　　以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。

　　絕對值（ABS）方式

　　定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統里稱為原點。

　　常見的原點回歸方式

　　數據設定型

　　這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數據設定型原點回歸，現在這個位置就是原點位置。這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的！

　　當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。

　　伺服參數里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數據設定型原點回歸時，要么把這個參數設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉動一轉以上，再進行原點回歸。