直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環控制方式，控制器半閉環控制和全閉環控制系統。

直流伺服系統控制面板結構如下，面板右側為與直流伺服電機接口板的接口，包括電機驅動接口和編碼器接口;左側為與運動控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口。

M+,M-信號為直流無刷伺服電機的電源線，用于驅動電機的運動。

A+,A-,B+,B-,C+,C-,5+,0V信號為編碼器信號，用于反饋電機軸的實際位置。

A,/A,B,/B,C,/C,+5V,PUL+,DIR+,OGND,OVCC,GND,DAC,RESET,ALM,ENABLE為與控制器相連的控制信號。

其含義為：

A,/A,B,/B,C,/C為驅動器反饋給運動器控制器的編碼器信號。

+5V為電源。

PUL+,PUL-為脈沖信號，用于位置模式下的電機控制。

DIR+,DIR-為方向信號，用于位置模式下的電機控制。

OGND,OVCC,GND分別為模擬地，模擬電源和數字地。

DAC為驅動器接受的模擬控制信號，范圍一般為-10V-10V。

RESET,ALM,ENABLE為控制信號，分別表示驅動器的復位，報警以及使能功能。

直流伺服驅動器通常具有速度控制模式和位置控制模式。

采用位置模式時，輸入控制信號為脈沖和方向(或是正負脈沖)，采用速度模式時，輸入控制信號為模擬量。驅動器將輸入信號轉化為速度控制信號，經過速度控制器轉化為電流控制信號，電流信號通過PWM回路作用于功率擴大模塊的輸出模塊，最后施加給電機。

直流伺服驅動器采用IDM只能伺服驅動器。

IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全數字化的伺服驅動器，可驅動方波或正弦波無刷伺服電機(PMSM)，直流有伺服電機，通過CAN或RS-485接口可組成多達256個軸的分布式智能網絡運動系統，嵌入的高級可編程運動語言(TML)提供各種高級運動控制和plc專用功能。

主要特點如下 ：

分布式智能，單軸主控運行或從動軸模式

控制模式：位置，速度，轉矩，電壓，外部變量

運動模式：脈沖+方向，電子齒輪，Profiling,Contouring

可編程保護：位置誤差，過流，過壓或欠壓，I2t,

DSP控制技術：基于MotionChipTM 技術

RS232/485串行接口，波特率可達115KB

CAN2.0局域總線，兼容CANopen，波特率可達1MHz

輸出電流：連續電流5A/8A，峰值電流16A，

電源電壓：12-48VDC(IDM240) ，12-48VDC(邏輯電源)/80V(電機)(IDM640)

緊湊結構設計：136 x 84.5 x 26 mm

控制軟件采用Easy Motion Studio，控制軟件特點如下：

高級圖形化評估分析編程工具EasyMotion Studio平臺快速設置電機、驅動器參數及編程運動程序，TML_LIB函數庫是智能化伺服驅動器在 PC上執行運動控制應用的一個函數庫，在C/C++、Basic、Delphi、Labview開發的應用程序中調用庫中的.DLL文件執行后，能直接與驅動器通信、設置參數、查詢狀態、傳送命令、定義運動事件，測試輸入輸出口狀態等。

Starter Kit for IDM640：包含驅動器的完整組件，包括一個IDM640驅動器，一個電機，一個I/O板，EasyMotion Studio軟件，以及應用程序的幫助和完整文件。是測試您的運動控制程序的理想實驗平臺。如上所述均包含在一個可立即運行、即插即用的組件中。

直流伺服電機包括如下組成部分：

定子：磁場—永磁體

轉子：電樞繞組

換向：換向器與碳刷

加于直流電機的直流電源，借助于換向器和電刷的作用，使直流電機電樞線圈流過的電流，方向是交變的，從而使電樞產生的電磁轉矩的方向恒定不變，確保直流電動朝確定的方向連續旋轉。

直流伺服優點:

? 精確的速度控制

? 轉矩速度特性很硬

? 原理簡單、使用方便

? 價格優勢

缺點:

? 電刷換向

? 速度限制

? 附加阻力

? 產生磨損微粒(對于無塵室)

編輯：黃飛

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