一、?項目背景和要求：

背景說明：

該項目主要針對金屬加工進行的折板現場處理，主要針對臺式電腦機箱以及需要對鈑金進行加工的現場

項目要求：

1、?多功能：除傳統對加工板的折彎操作，可通過XYZ軸的微操做實現圓弧折彎功能

2、?多數據：可實現存儲上萬組數據，實現現場人員自由調配數據

3、?多組加工配合：可通過現場人員預先設定加工組數，實現層次疊加進行對應的加工位置

4、?手自動配合：以自動Canopen配合手動人為手搖輪控制實現對原點快速手動操作

5、?效率：針對傳統使用液壓進行折彎的全電動伺服控制，要求在對板進行加工效率要快，平均出料速度（不考慮人為取板時間）5S以內

6、?穩定性及精準：要求對比液壓折彎機其精準度最小誤差為80絲，且長時間運行伺服不出現過溫，過載等問題

二、?硬件配置：

匯川設備：

三、?方案拓撲圖：

四、?方案說明：

采用匯川H3U PLC與伺服之間采用Canopen通訊，采用以太網實現觸摸屏與PLC之間的通訊，采用手搖輪直接接入伺服CN1端子以AB相4倍頻進行手動控制，觸摸屏采用本機地址進行上萬組配方處理

（一）方案優點：

通訊優點：

1、?采用匯川Canopen形勢下控制伺服，Canopen屬于有源通訊，抗干擾能力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數據傳輸配置容易，并可針對現場實際條件選擇多種觸發形式，可實時進行數據傳輸，也可以選擇人為觸發事件傳輸，且采用Canopen形勢下的通訊速率最高可達1M

2、?采用Canopen通訊協議為標準402協議，支持客戶日后進行添加可Canopen通訊的其他設備，易用性強

3、?采用Canopen控制，減少接線，除手搖輪需進行接線以外，其余相關報警信息以及觸發端子均可以使用通訊進行數據讀取

配方優點：

1、?采用匯川HMI進行本機地址進行數據傳輸給PLC的控制方式，方便程序儲存，對減少PLC的掃描周期，以及針對部分情況系PLC出現數據丟失等問題可以很好的解決

控制優點：

1、采用全電動伺服進行的控制，相對于傳統使用液壓控制，在效率上可以實現會原點位置以及指定位置（除壓板位置外）均可以快速直接響應，減少等待時間。

2、可視化：相對于傳統使用液壓折彎機，其設備相關操作相對于繁瑣，例如位置在傳統使用光柵尺進行位置核對的情況下，如果出現位置丟失難免需要核對是磁條還是磁頭出現問題，在使用伺服的情況下，可以清晰明了反饋伺服運行狀態（報警信息，當前位置以及速度情況一目了然）

（二）現場難點問題及解決方案說明：

1、?圓弧折彎：

針對現場圓弧折彎要求，針對每次Y軸下降進行的累計位置計算，實現每次位置輕微折痕，配合送料實現的圓弧折彎位置

2、?循環折彎：

根據事先配置好的數據配方，對折彎組數進行自動折彎控制的程序