目前慣導的幾大類型介紹（一文了解）

慣性導航：

慣性導航系統通常由慣性測量裝置、計算機、控制顯示器等組成裝置包括：

3個自由度陀螺儀用來測量飛行器的三個轉動運動

3個加速度計用來測量飛行器的

3個平移運動的加速度。

計算機根據測得的加速度信號計算出飛行器的速度和位置數據。控制顯示器顯示各種導航參數，實現功能。該系統根據陀螺的輸出建立導航坐標系，根據加速度計輸出解算出運載體在導航坐標系中的速度和位置。

慣性導航系統是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導航系統。其工作環境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導航的基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。

視覺導航原理：

視覺導航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。視覺導航優點：AGV定位精確，視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，導引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航同樣低很多，但比磁帶導航稍貴。

電磁導航：

電磁導航是較為傳統的導航方式之一，目前仍被許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。電磁導航優點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多；電磁導航缺點：改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。

激光導航：

激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。AGV的初始位置計算——AGV小車停止不動；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續位置計算——根據運動模型估算小車的當前位置，根據估算的新位置關聯反射板，根據關聯的反射板修正自身位置，據此修正AGV下一步動作。

激光導航優點：AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；激光導航缺點：由于控制復雜及激光技術昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

GPS坐標導航：

GPS坐標是由空間星座、地面控制和用戶設備等三部分構成的。GPS坐標測量技術能夠快速、高效、準確地提供點、線、面要素的精確三維坐標以及其他相關信息，具有全天候、高精度、自動化、高效益等顯著特點，廣泛應用于軍事、民用交通(船舶、飛機、汽車等)導航、大地測量、攝影測量、野外考察探險、土地利用調查、精確農業以及日常生活(人員跟蹤、休閑娛樂)等不同領域。

GPS坐標的基本定位原理是：衛星不間斷地發送自身的星歷參數和時間信息用戶接收到這些信息后經過計算求出接收機的三維位置三維方向以及運動速度和時間信息