碼垛機械手是由機械臂和抓手兩部分組成，它能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達到碼垛的效果。碼垛機抓手根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。

碼垛機械手工作原理

碼垛機的運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由度越多，碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般碼垛機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。

碼垛機性能特點

1.結構設計精巧、配件少、故障率低、穩定性高，維修保養方便；

2. 可配置夾板、抓手，吸盤等，適應各種不同抓取需要；

3.可調節各種碼垛要求，三花、五花、六順等；

4.自動控制，可重復編程；

5.靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；

6.可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。

碼垛機械手適用于多個行業，主要用于化肥、飼料，糧食、醫藥、飲料、日化，食品，以及一些化工原料工廠、包裝廠和一些大型物體。可減少一些有害物質對人體的傷害，騰陽全自動碼垛機可以代替人類完成高風險、高要求的裝卸作業，幫助行業的發展更加科學、穩定。

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