伴隨著人工智能的發(fā)展，各式各樣的服務(wù)機(jī)器人已在我們的日常生活及工作環(huán)境中出現(xiàn)。服務(wù)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)大面積普及，與相關(guān)核心技術(shù)的發(fā)展密不可分，激光SLAM在其中就扮演了重要角色。

在實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人智能行走中，激光SLAM與視覺(jué)SLAM正成為當(dāng)下不可繞開(kāi)的話題。早在05年的時(shí)候，激光SLAM就被研究的比較透徹，框架也初步確定。而如今，激光SLAM已成為目前最穩(wěn)定、主流的導(dǎo)航方式。

作為業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的激光SLAM技術(shù)提供商，思嵐科技始終堅(jiān)持一個(gè)很重要的原則，那就是8/2原則。20%用來(lái)研究核心理論，80%則是如何實(shí)現(xiàn)技術(shù)方案的落地，比如成本及可靠性的問(wèn)題。

在激光SLAM的實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人應(yīng)對(duì)環(huán)境的準(zhǔn)確定位、障礙物的有效規(guī)避及環(huán)境變化后的重定位等是其實(shí)現(xiàn)智能行走中不可避免的問(wèn)題，針對(duì)這些問(wèn)題，思嵐科技都能很好的解決。

1、應(yīng)對(duì)準(zhǔn)確環(huán)境的地圖構(gòu)建

構(gòu)建高精度地圖是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的第一步，也直接影響后續(xù)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率，在對(duì)環(huán)境的準(zhǔn)確構(gòu)建上，思嵐科技目前主要包含激光雷達(dá)和SLAM算法兩方面：①激光雷達(dá)傳感器的構(gòu)建精度；②SLAM算法應(yīng)對(duì)大地圖的構(gòu)圖能力。

激光雷達(dá)傳感器的精度直接影響了機(jī)器人地圖構(gòu)建的精度，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的理想化構(gòu)圖，思嵐科技在激光雷達(dá)傳感器中花了不少功夫。如突破三角測(cè)距20米局限；采樣頻率突破上萬(wàn)次大關(guān)；高達(dá)0.33°(15hz情況)的角度分辨率…。無(wú)論在距離測(cè)量還是精度上都能滿足商用服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際使用需求。

與雷達(dá)同步迭代的還有思嵐科技的SLAM算法，思嵐科技采用最新圖優(yōu)化的方式，可直接滿足用戶預(yù)期，無(wú)需二次修正就能直接使用。即使是百萬(wàn)平米的建圖也同樣能滿足高精度要求下的實(shí)時(shí)定位需求。

以上是使用思嵐激光SLAM技術(shù)構(gòu)建的地圖效果，未經(jīng)任何后期處理，我們可以看到墻壁的邊緣都非常規(guī)整，沒(méi)有任何噪點(diǎn)。這樣的地圖進(jìn)行簡(jiǎn)單的修飾就可直接放在手機(jī)APP上進(jìn)行使用。

2、應(yīng)對(duì)障礙物的有效規(guī)避

機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中，會(huì)碰到各種不同的障礙物：有固定不變的，隨機(jī)移動(dòng)的，甚至是突然出現(xiàn)的。當(dāng)然還有些像玻璃鏡子等高透明材質(zhì)的障礙物，這些都需要機(jī)器人擁有強(qiáng)大的感知及識(shí)別能力，保證機(jī)器人能有效規(guī)避障礙物。

在應(yīng)對(duì)障礙物的有效規(guī)避中，思嵐科技除了利用到自主研發(fā)的激光SLAM的同時(shí)，還采用了多傳感器融合技術(shù)，如深度攝像頭、超聲波、防跌落、防碰撞等傳感器，輔助機(jī)器人進(jìn)行障礙物的有效識(shí)別及規(guī)避。

激光SLAM是當(dāng)下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù)，但要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景下障礙物的有效規(guī)避，多傳感器融合是未來(lái)的必然趨勢(shì)。

3、應(yīng)對(duì)環(huán)境變化后的可靠重定位

當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物后，行走環(huán)境也會(huì)相應(yīng)的發(fā)生一些改變，這時(shí)機(jī)器人在面對(duì)變化后的環(huán)境需要擁有可靠的重定位功能。重定位有兩個(gè)問(wèn)題，第一個(gè)是人啟動(dòng)的時(shí)候重定位，還有一種重定位是環(huán)境變化非常多的時(shí)候可靠定位。對(duì)機(jī)器人而言，面臨的直接挑戰(zhàn)有三點(diǎn)：

①若周邊環(huán)境的重復(fù)性較少，且無(wú)閉環(huán)性檢測(cè)時(shí)，地圖則偏差比較大；②定位效果會(huì)變差；③計(jì)算復(fù)雜程度會(huì)變大。所以，顯而易見(jiàn)，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生環(huán)境變化時(shí)，我們要解決的是如何降低計(jì)算機(jī)的難度，提升算法的精確性。

思嵐科技利用多重?cái)?shù)據(jù)和算法模型，加之自主研發(fā)的全局重定位功能，使機(jī)器人在面臨復(fù)雜環(huán)境時(shí)保證可靠定位且不迷失。

除了環(huán)境變化之外，溫度變化也是常見(jiàn)的環(huán)境變化之一。思嵐的激光雷達(dá)傳感器在出廠前都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的測(cè)試，應(yīng)對(duì)工作溫度區(qū)間內(nèi)的各類(lèi)復(fù)雜環(huán)境。

4、理解環(huán)境中的邏輯概念

對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，邏輯等于操控指令，強(qiáng)大的邏輯理解能力能幫助機(jī)器人更好的完成任務(wù)。機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S邏輯能力還不完善。那如何在規(guī)定的活動(dòng)范圍和活動(dòng)路線上行駛呢？針對(duì)這一問(wèn)題，思嵐科技利用RoboStudio機(jī)器人管理軟件設(shè)置虛擬墻及虛擬軌道。

除此之外還有些實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，比如說(shuō)多涂層和POI，POI就是興趣點(diǎn)，比如商場(chǎng)的平面圖，地圖上標(biāo)識(shí)的是每家店鋪的名稱，它肯定不是平面圖。所以在軟件上我們會(huì)做很多的修改，比如在地圖上我們?cè)试S加一些興趣點(diǎn)，POI的信息，另外我們也支持多涂層疊加，更好的運(yùn)用到商場(chǎng)服務(wù)中去。

以上就是思嵐科技基于8/2原則在做的事情，將80%的精力用在解決機(jī)器人實(shí)際場(chǎng)景中的復(fù)雜問(wèn)題。未來(lái)，思嵐科技也將堅(jiān)持以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能行走為初心，為業(yè)界提供更多有效解決方案，加速服務(wù)機(jī)器人智能化進(jìn)程。