24GHz毫米波是最早被利用的。現在各個國家把24GHz劃出來可以民用，雖然把77GHz劃分給了汽車防撞雷達，但77Ghz在無人機以后的發展中會更有合理性，上海渭成智能科技有限公司的總工程師如是說。

Wayking 提供不同的操作模式

FMCW模式

在FMCW模式下，可以測量到靜止目標的距離。目標的下變頻接收信號的頻率與到該目標的距離成比例。在GUI中，可以進行FFT處理以確定頻率。使用距離-時間顯示選項可以查看移動目標，同時顯示屏存儲多個FMCW掃描。

距離多普勒模式

在距離多普勒模式下，可以分析到目標的距離以及速度。距離多普勒模式是最強大的操作模式之一，因為它能夠通過評估二維傅里葉變換同時處理多個發射斜坡。距離多普勒處理數據顯示在距離多普勒圖中。距離多普勒非常強大，因為它允許分離具有不同速度的目標，即使這些目標的距離都相同亦是如此。這對于不同方向上多個快速移動的目標非常有用——例如，解決汽車朝相反方向移動或超車期間的復雜交通情況。

數字波束成形 (DBF) 模式

在DBF模式下，顯示到目標的距離以及與該目標所成的角度。來自四個接收通道的接收信號用于估計目標的角度。顯示屏顯示xy平面中各目標的空間分布。在DBF模式下，系統配置與FMCW模式下的相同，但對IF下變頻信號的處理不同。在計算距離之后，通過評估四個接收通道之間的相位差來計算目標的角度信息。

在DBF模式下，需要進行雷達前端系統校準，以消除接收通道之間不必要的確定性相位差。每個DemoRAD系統都具備工廠校準數據，在運行GUI時加載。隨后會先校正采樣的IF信號，再評估傳感器的測量數據。

毫米波由于它的波長很短，就有別于無線電和較低頻的微波，根據剛才說的反射特性等特點來講，首先它很接近于光的傳播特性，對于較小的反射面（物體）也能較好的反射，另外由于頻率很高，它可調制的帶寬非常大。還有，一會我們會說到，由于波長很短，天線就可以很小。但是由于波長小，在空間傳播很容易被阻擋和吸收，那么也就導致它作用距離不可能太遠，當然這個遠近是相對其他波段來說的，一般作用距離1km以內。

我們常講，汽車和無人機其實是很像的：高速移動，安全第一。高速，必然要求，探測距離足夠遠。安全，必然要求檢測方法的魯棒性，和受環境影響小。當然在某些應用里，無人機的環境比汽車也要復雜一點。毫米波雷達在軍事有人機、無人機早已大規模應用。

在無人機上的應用，也是目前市場最大的，是植保無人機的定高和避障應用。

我們知道gps和氣壓計測的是海拔高度，而植保時，我們希望無人機在作物上方固定的高度飛行，無論地面和植被是否起伏。這個也叫仿地飛行。這種應用有很多的解決方案，比如我們說的超聲、激光、紅外、雙目等等。但是由于植保環境大多很差，有很大的灰塵，還有水霧，那么超聲和基于光學的都會受到很大干擾。

目前來看，基于毫米波雷達的高度計，表現是最穩定的，首先他能穿透塵埃水霧，另外也基本不受什么干擾。基于波束，而不是點反射，高度恰恰反映植被葉片高度。

這個同樣是一個多種傳感器爭奪的戰場。但是我們講毫米波雷達有不受光線影響、作用距離有非常大、可靠等優勢，而這些優勢在軍事有人機、汽車、無人機方面都被證明。

當然，雷達的分辨力確實較低。但是我們講過，由于陣列天線的優勢，其實這個是可以有很大提高的，有3-5度的分辨力是有可能的。在美國這個避障比賽里，我們用毫米波雷達是得了第一的。所以請大家也有信心。這里有一個對比圖，大家可以看一看。

有專家學者提出毫米波雷達進行360度避障這樣一個架構，理想非常好，但從當前市場上反映來看，效果很差，還是回到最初的應用訴求，特別是植保無人機避障功能，按照國家植保機械質量監督檢驗中心的《植保無人飛機質量評價技術規范》，實現植保無人飛機前行和后退的避障功能，

植保無人機要做好避障，特別是做全天時全天候作業的兄弟們，在飛防作業時，遇到地邊的樹木、電線桿、行人等障礙物時，一旦無人機無法識別或操作不當，輕者換槳葉，重者炸機，造成不必要的損失，所以在購置植保無人機時，一定要求對方加裝毫米波雷達，保證植保無人機實現避障功能。

【本文由上海渭成智能科技有限公司 楊工提供】