CAN總線的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強有力的技術支持，在帶來便利的同時，也為工程師們故障排查增加了難度，所以本文主要給大家介紹了找到CAN總線（故障）節點的三種辦法。

一、 將所有節點都拔掉，依次往上接。

當CAN總線出現故障后將所有節點都拔掉，之后一個一個節點往上接，接到系統出錯時，即找到最后一個插入節點為故障節點。如下這種情況，圖1為新能源車控制總線，車輛啟動后儀表顯示滯后，顯示錯誤。導致司機判斷延遲與錯誤，影響交通安全。將所有節點拔掉之后，采用此方法挨個節點往上接，直到電機控制器接到總線上出現了通信故障，初步判斷為電動機運行產生的強干擾，串擾到CAN總線上，導致幀錯誤增加，重發頻繁，正確數據不能及時到達。

圖1 新能源車控制總線

二、 根據電平特征，找到出錯節點方位

我們接著上面的案例按照此方法驗證，下圖2是我們使用CANScope接方向盤下的 OBD 接口測試的錯誤幀波形圖。

圖2 錯誤幀的波形圖

從藍色標記可以看到，ACK 應答后，先有一個低臺階，再二次抬高的錯誤幀。此錯誤標志是由主動錯誤標志+錯誤標志疊加而成，二次抬高的是 6 個連續顯性電平，因某節點錯誤后全局通知，各節點錯誤標志疊加造成的。也就是說車網絡上有某一 CAN 節點較容易受到干擾，出現局部錯誤。

如何快速分析出錯誤節點呢？使用CANScope 接入車前端的 OBD 接口和車尾部的電機控制器分別測試，結果如圖 3 所示：

圖3 共模干擾對比

由上圖所示，在 OBD 接口測試的共模幅值為 700 多 mV，在電機控制器節點測試的共模幅值為 1.3V 左右，同時可看到周期性的干擾脈沖。通過對異常共模信號做 FFT 頻譜分析，快速定位共模干擾頻率，測試結果如圖4 所示：

圖4 干擾頻率

測試出的干擾頻率與電機驅動器頻率吻合，推斷為驅動器逆變產生的巨大電流形成強干擾，串擾到 CAN 總線上，導致距離其較近的節點出現局部錯誤。

三、 用多路CAN卡查找故障節點

如圖5所示，使用的USBCAN-8E-U通過USB接入CAN網絡，最高可對8路CAN總線的數據進行同步監聽、采集數據。

圖5 CAN卡監測

并配合上位機一體化分析流程，可追溯數據錯誤來源，如圖6所示，框1是原始報文，框2是錯誤信息，框3是統計信息，可對總線深入診斷分析，找出故障節點。

圖6 CAN視圖