2023年國際消費電子展（CES）已正式閉幕，自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上各細分賽道以及各大車廠紛紛展現(xiàn)了各自的新產(chǎn)品、新技術。九章智駕按照芯片/域控制器、自動駕駛解決方案、感知、控制、仿真測試、整車和其他，共分七大類，分別盤點了相關企業(yè)參展信息。

01 芯片/域控制器

1.?高通

產(chǎn)品：Snapdragon Ride Flex車用處理器

簡介：

汽車產(chǎn)業(yè)中首款可同步支援智能座艙與先進駕駛輔助系統(tǒng)的可擴展系統(tǒng)單晶片。該產(chǎn)品將協(xié)助汽車制造商和一級供應商實現(xiàn)統(tǒng)一的中央計算和軟件定義汽車架構所設計，讓智能座艙、ADAS和自動駕駛功能可通過同一個硬件來實現(xiàn)。

官方預期量產(chǎn)時間：2024?年

2.?Valens Semiconductor

產(chǎn)品：VA7000系列芯片組

簡介：

Valens VA7000芯片組系列實施全球MIPI A-PHY?標準，提供多千兆非對稱連接。這些芯片組旨在擴展基于CSI-2的傳感器——攝像頭、雷達和LiDAR，從而簡化車載架構并降低系統(tǒng)總成本。

與其他現(xiàn)有解決方案相比，VA7000系列芯片組為汽車行業(yè)提供了高帶寬、增強的電磁兼容性(EMC)、零延遲和超可靠的傳感器數(shù)據(jù)。

3.?采埃孚

產(chǎn)品：采睿星（ProAI）車載計算機

簡介：

一個運算平臺的不同板上可支持高級輔助駕駛（ADAS）域、信息娛樂域或底盤域功能。可包括來自多個供應商的系統(tǒng)芯片配置。能夠并行運行多個操作系統(tǒng)，采埃孚將整體計算能力提升至1500 TOPS，比之前的高端版本增長50%。5 TOPS/瓦；外形尺寸為12x6x2英寸。

官方預期官方預期量產(chǎn)時間：2024年

4.?Ambarella（安霸）

產(chǎn)品：CV3-AD685

簡介：

是CV3系列汽車AI域控制器的首個量產(chǎn)版本。具有12個Arm Cortex A78AE CPU和3個雙核鎖步Cortex-R52 CPU對。采用H.265和H.264視頻格式進行編碼。

合作伙伴：大陸集團、三星

5.?Aurora Labs

產(chǎn)品：全新OTA更新功能

簡介：

Aurora Labs在與英飛凌合作中，將其基于AI的代碼行智能技術（AI-based Line-of-Code Intelligence）在軟件開發(fā)生命周期的早期集成到英飛凌AURIX TC3xx和TC4xx芯片組中，使OTA的速度提高10倍，且更安全及完全冗余，無需額外內存。

合作伙伴：英飛凌

02

自動駕駛解決方案

1.?智加科技（Plus）

產(chǎn)品：PlusDrive自動駕駛系統(tǒng)

簡介：

此次Plus將使用Aeva的FMCW激光雷達來增強系統(tǒng)遠程感知能力。Aeva的高性能4D激光雷達可精確檢測每個點的速度和位置，這有助于Plus卡車在遠距離清晰地感知環(huán)境，縮短安全關鍵情況下的響應時間，并解決極端工況。

合作伙伴：Aeva

2.?Mars Auto

產(chǎn)品：卡車自動駕駛系統(tǒng)“Mars Pilot”

簡介：

各自的系統(tǒng)使用安裝在底盤、駕駛室上的4個外部攝像頭和安裝在駕駛室中的3個內部攝像頭來收集2D序列圖像，自動駕駛軟件將這些圖像重建為3D矢量空間，以做出駕駛所需的決策，最后，它將準確的轉向/駕駛信息傳遞給執(zhí)行器，以使卡車平穩(wěn)行駛。

3.?Owl AI

產(chǎn)品：單眼3D Thermal Ranger計算機視覺產(chǎn)品

簡介：

Owl AI的3D Thermal Ranger提供VGA圖像分辨率，是用于高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛車輛。

Owl AI還為Thermal Ranger推出了評估套件，以用于PAEB行人自動緊急制動（Pedestrian Automatic Emergency Breaking）應用。評估套件包括一個硬件和軟件套件，支持SAE L2、L2+、L3和L4要求。

Owl AI的單眼熱成像系統(tǒng)支持2D和3D感知，用于物體分類、物體的3D分割、RGB到熱融合和距離測量。

Owl AI的專利解決方案提供了全景熱成像和密集距離圖，在夜間和強光條件下，優(yōu)于HDR RGB相機和/或LiDAR或RADAR傳感器。單個Owl AI 3D熱攝像機在整個視野（FOV）中提供距離信息，并且不受車輛振動的影響，從而實現(xiàn)可靠和穩(wěn)健的映射。

4.?采埃孚

產(chǎn)品：ProConnect車聯(lián)網(wǎng)平臺

簡介：

該平臺能夠實現(xiàn)車輛、云服務器和交通基礎設施間的互聯(lián)，此外，針對前方彎道后突然結束的交通堵塞、后方駛來的正在執(zhí)行任務的救護車等情況，該平臺可以接收到相關信息并向駕駛員發(fā)出提醒。與此同時，ProConnect平臺不僅能實時更新車載軟件并按需臨時擴展傳輸能力，還能提供高分辨率地圖數(shù)據(jù)，對依賴精確定位數(shù)據(jù)的自動超車功能、ADAS舒適性功能提供支持。ProConnect平臺緊湊且具有可擴展性，其尺寸為8.6 x 6.7 x 2英寸。

官方預期量產(chǎn)時間：2025年

5、文遠知行

產(chǎn)品：傳感器套件 WeRide Sensor Suite 5.1

簡介：

全面融合禾賽的AT128半固態(tài)激光雷達作為前向主雷達；FT120純固態(tài)激光雷達、QT128則作為側向補盲雷達；除此之外，還有攝像頭等多傳感器，可實現(xiàn)周圍360度、前方直線距離200米的無死角感知。

6.?法雷奧

產(chǎn)品：Pantomime

簡介：

Pantomime是一個應用算法，可以幫助自動駕駛車輛預測這些道路使用者的行為，還可以對于路面情況及時做出自主判斷。

03 感知

（一）車載傳感器

A.?激光雷達——國外廠商

1.?大陸集團

產(chǎn)品：HRL131激光雷達

簡介：這款雷達可以在200米以上的距離探測到行人。

官方預期量產(chǎn)時間：2024年底

合作伙伴：AEye

2.?Luminar

產(chǎn)品：激光雷達

簡介：

Luminar的激光雷達可探測和識別250米的距離內橫穿的人或者動物，而對于小型物體而言，它的最大探測距離也可以達到120米。

合作伙伴：沃爾沃、上汽飛凡

3.?Aeva

產(chǎn)品：FMCW 激光雷達

簡介：

該產(chǎn)品可直接檢測目標物每個點的瞬時速度，以及遠距離精確的3D位置。其功能超越了傳統(tǒng)的TOF激光雷達。

合作伙伴：智加科技（Plus）

4.?Cepton

產(chǎn)品：激光雷達Vista-X120 Plus

簡介：

Vista-X120 Plus的生產(chǎn)尺寸為140（W）x 30（H）x 150（D）mm，是纖薄、緊湊和可嵌入性的創(chuàng)新組合。

性能方面，在10%反射率下可實現(xiàn)200米測距，且具有0.05°（ROI）和0.1°（非ROI）的角分辨率、120° x 25°視野和每秒600萬多點的數(shù)據(jù)速率。

合作伙伴：雪佛蘭、福特

5.?SOSLAB

產(chǎn)品：新一代3D固態(tài)激光雷達ML-X

簡介：

ML-X通過在傳輸單元中采用SOSLAB自研的SOC片上系統(tǒng)進行激光控制，將尺寸縮小至95mm×50mmx102mm，重量降至860g的同時，將探測距離和分辨率提升兩倍以上。ML-X無需外部控制模塊，便于集成。

圖片來源：SOSLAB

合作伙伴：現(xiàn)代起亞、SL、Metrola、Code Reach

6.?Innoviz

產(chǎn)品：Innoviz360

參數(shù)：

360°掃描設計，垂直FOV最高64°，300米探測距離。每幀有1280條掃描線，可配置幀速率，實現(xiàn)0.05° x 0.05°的分辨率。

?圖片來源：innoviz

A. 激光雷達——國內廠商

1.?禾賽

產(chǎn)品：純固態(tài)激光雷達――FT120

簡介：

FT120承載了禾賽的純固態(tài)電子掃描技術（E-Scanning) ，實現(xiàn)了在單個芯片上集成由數(shù)萬個激光接收通道組成的面陣，實現(xiàn)了從1D到2D的飛躍。

該雷達擁有擁有100度x75度的超廣角視場，最大量程為100米。FT120擁有高分辨率，在單回波模式下，F(xiàn)T120擁有192000點/秒的點頻，全局分辨率達到160(H)x120(V)。作為一款近距補盲激光雷達，F(xiàn)T120能夠與遠距的半固態(tài)激光雷達AT128形成完整的車規(guī)級激光雷達解決方案。

2.?鐳神智能

產(chǎn)品：1550nm光纖激光雷達、CH32R系列超廣角補盲激光雷達

參數(shù)：

圖像級1550nm光纖車規(guī)激光雷達：

10%的反射率下測距為250m

測量精度為±2cm，F(xiàn)OV為120°(H)x25°(V)

最小垂直角度分辨率最高可達0.01°

測點速率可達119萬點/秒—614萬點/秒

可個性化定制ROI區(qū)域以及ROI形式

45mm的超薄尺寸更易集于車身

CH32R系列補盲激光雷達： ? CR系列激光雷達以密集的32線束激光實現(xiàn)360°三維高速掃描，垂直視場角可達90°，探測距離30m，測量精度精確至±3cm，垂直角分辨率最小為2.61° ?

圖片來源：鐳神智能 ? 3.?RoboSense（速騰聚創(chuàng)） ? 產(chǎn)品：固態(tài)補盲激光雷達RS-LiDAR-E1、128線激光雷達RS-Ruby Plus、定制化多線激光雷達RS-Helios、近場補盲激光雷達RS-Bpearl、真值數(shù)據(jù)和評測系統(tǒng)RS-Reference ? 參數(shù)： E1擁有120°×90°FOV，支持超過25Hz刷新幀率，測距能力30米@10%，最遠測距達100米。 ? RS-Ruby Plus，240米10%反射率最強測距能力，0.1°角分辨率。 ? RS-Bpearl，360°×90°超廣視場角，近距離補盲激光雷達。 ? RS-Helios，新一代定制化多線激光雷達，覆蓋32線、16線等系列產(chǎn)品。 ? RS-Reference，高效獲得高標準真值數(shù)據(jù)，針對性評測各傳感器感知能力。 ? 合作客戶：比亞迪、廣汽埃安、一汽紅旗、奇瑞汽車、長城汽車、小鵬汽車、極氪智能科技、威馬汽車、路特斯科技、Lucid等。 ? 官方預期量產(chǎn)時間：E1將于2023年下半年實現(xiàn)量產(chǎn) ? 4.?北醒光子 ? 產(chǎn)品：512線激光雷達AD2 ? 參數(shù)： AD2具備120°（水平）*25.6°（垂直）探測視場角、10Hz刷新幀率、測距最遠可達200m。探測能力上，AD2的分辨率最高可達0.05°*0.05°，可探測200m外反射率為10%的障礙物，并實現(xiàn)90%的有效探測率。 ? 另外，AD2在視場角為120°*6.4°的探測模式下，每個點與點之間的間隔都能保持在0.05°，實現(xiàn)120°*6.4°全視場內的高清效果。 ?

圖片來源：北醒光子 ? 5.?一徑科技 ? 產(chǎn)品：補盲激光雷達產(chǎn)品—ML-30s+ ? 簡介：核心技術路線：1550nm 光源 + MEMS ? 掃描ML-Xs采用了一徑科技的MEMS激光雷達平臺架構。1550nm光纖激光器，能實現(xiàn)高達250m@10%的探測距離。 ?

圖片來源：一徑科技 ? 合作伙伴：百度 ? 6.?萬集科技 ? 產(chǎn)品：WLR-739 128線激光雷達 ? 參數(shù)： 擁有0.1°×0.2°的角分辨率，每秒超過150W的點頻。10%標準反射率下探測距離可達150米。 ?

圖片來源：萬集科技 ? 7.?圖達通Innovusion ? 產(chǎn)品：主視雷達與側視雷達的完整解決方案 ? 參數(shù)： 中短距測視雷達Robin靈雀采用905nm光源，在90%的高探測概率（POD）下，角分辨率達0.2°*0.2°，100 KLux光強度下，10% 標準反射率下最遠探測距離可達180米；視場角可靈活定制，水平視角140°，垂直視角90°。 ?

圖片來源：Innovusion ? B.?毫米波雷達——國外廠商 ? 1.?Acconeer ? 產(chǎn)品：A121-脈沖相干雷達 ? 參數(shù)： ? ?

圖片來源：Acconeer ? 2.?Silicon Radar ? 產(chǎn)品：接收機、收發(fā)器和LNA（低噪聲放大器） ? 簡介： 主要設計用于ISM頻段24 GHz、60 GHz和120 GHz。其雷達前端以小型化為特點。整個前端都安裝在尺寸為3×3毫米的IC中。 ?

△圖片來源：silicon Radar ? 3.?smartmicro ? 產(chǎn)品：高性能檢測技術——DRVEGRD 169和DRVEGRD 152汽車雷達；TRUGRD Premium Line交通傳感器 ? 參數(shù)： DRVEGRD 152： ?

圖片來源：smartmicro ? DRVEGRD 169： ?

水平視野 140°+；

仰角 28° 的覆蓋范圍；

范圍間隔為 0.1 至 130 米（426.5 英尺）；

物體的真實距離（15 厘米/5.9 英寸）和速度間隔（0.15 米/秒）。

TRUGRD Premium Line交通傳感器： ?

?圖片來源：smartmicro ? 4.?麥格納 ? 產(chǎn)品：ICON數(shù)字雷達 ? 簡介： 該雷達可持續(xù)對周圍的環(huán)境進行4D掃描，從而獲得比模擬雷達更高的分辨率和更好的對比度。因此，無論物體尺寸大小、靜態(tài)或動態(tài)，ICON雷達都可以在短距離和長距離上進行感知。 ? 5.?恩智浦 ? 產(chǎn)品：SAF85xx RFCMOS ? 簡介： SAF85xx RFCMOS汽車雷達SoC是一款用于汽車FMCW雷達應用的高性能單芯片，針對快速線性調頻調制進行了優(yōu)化。該器件設計工作頻率范圍為76 GHz至81 GHz。SAF85xx將雷達收發(fā)器與基于Arm Cortex - A53、Arm Cortex - M7內核和SRAM的雷達微處理器單元 (MPU) 集成在一起。 ? 這種完全集成的 RFCMOS 芯片包含4個發(fā)射器、4個接收器、ADC轉換、相位旋轉器、低相位噪聲VCO、SPT雷達加速器、BBE32矢量DSP、Arm Cortex - A53、Arm Cortex - M7內核和SRAM。 ? B. 毫米波雷達——國內廠商 ? Royaltek ? 產(chǎn)品：79GHz ADAS雷達 ? 參數(shù)：

??圖片來源：Royaltek ? ? C.?車載攝像頭——國外廠商 ? 采埃孚 ? 產(chǎn)品：車載攝像頭Smart Camera 6 ? 簡介： 水平FOV120度，圖像分辨率比前代攝像頭高4倍以上。Smart Camera 6 采用了Mobileye 生產(chǎn)的最新一代 EyeQ6 處理器。 ? 合作伙伴：Mobileye ? 官方預期量產(chǎn)時間：2025年 ? C.?車載攝像頭——國內廠商 ? 豪威 產(chǎn)品：130 萬像素 OX01E20 系統(tǒng)級芯片（SoC） ? 簡介：用于汽車360度環(huán)視系統(tǒng)（SVS）和后視攝像頭（RVC）。 ?

圖片來源：豪威集團 ? 關鍵特性如下： ?

同時具備140dB HDR 和 LFM；

在汽車整個溫度范圍內具有良好的HDR和LFM性能；

高級ISP，包括DC/ PC和OSD；

采用a-CSP技術，可實現(xiàn)小尺寸解決方案；

低功耗；

基于豪威集團的PureCel Plus架構，該架構具有良好的弱光靈敏度，并能提供高信噪比。

官方預期量產(chǎn)時間：2023年6月 ? （二）感知算法 ? 1.?Foresight ? 產(chǎn)品：Mono2Stereo軟件解決方案 ? 簡介： Foresight基于Mono2Stereo軟件的解決方案使用現(xiàn)有相機的重疊視圖和不同的視野創(chuàng)建三維立體視覺系統(tǒng)，以提高感知能力。該解決方案可用于前視、側視甚至360°感知系統(tǒng)。Mono2Stereo增強了現(xiàn)有相機的性能，與2D相比，提供了3D感知，從而提高了距離精度、檢測任何障礙物以及更強大的主動安全功能，所有這些都不需要新的或額外的硬件。 ? 2.?LeddarTech ? 產(chǎn)品：LVF 系列前視解決方案 ? 簡介： LVF 系列產(chǎn)品是一個靈活且可擴展的綜合前視融合和感知堆棧，支持入門級到高級 ADAS L2/L2+ 高速公路輔助和 NCAP/GSR 應用。 ? LVF-E是面向入門級ADAS L2/L2+高速公路輔助和5星NCAP 2025/GSR 2022的前視融合和感知堆棧。 ? LVF-H是前視產(chǎn)品系列中的高級配套融合和感知堆棧，具有擴展的傳感器配置。

圖片來源：LeddarTech ? ? 04 控制 ? ? 博世 ? 產(chǎn)品：全新一代的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)2.0 ? 簡介： 它可以充分發(fā)揮車輛不同域執(zhí)行器的潛能，如制動、線控轉向、動力總成系統(tǒng)和懸架。該系統(tǒng)可基于車輛傳感器的信息，通過對比目標車輛和實際車輛的差異，預測車輛動態(tài)發(fā)展趨勢并進行控制。車輛動態(tài)控制系統(tǒng)2.0可以靈活地被部署到制動系統(tǒng)或域控制器、區(qū)域控制器和中央控制單元中。 ? ? 05 仿真測試 ? ? 1.?dSPACE ? 產(chǎn)品：SIMPHERA和AURELION等解決方案 ? 簡介： SIMPHERA是dSPACE基于Web打造的高度可擴展的虛擬驗證和仿真云解決方案，可以實現(xiàn)自動駕駛功能的計算密集型驗證，支持分布在全球的開發(fā)團隊之間的協(xié)作，并允許無縫集成客戶應用程序。 ? AURELION是dSPACE的新傳感器仿真，可為攝像頭仿真生成逼真的圖像，并使用光線追蹤為雷達和激光雷達實時仿真提供精確的環(huán)境。 ? 2.?Rohde&Schwarz ? 產(chǎn)品：R&S ATS1500C雷達測試系統(tǒng) ? 簡介： R&S ATS1500C測試系統(tǒng)提供了一個新的溫度測試選項和一個新的饋電天線。 ? 可移動的R&S ATS1500C是一個基于緊縮場（CATR）的天線測試暗箱。它經(jīng)過精心設計，在目標模擬測試中消除了試驗室內的假目標并包含一個用于角度測量的高精度定位器。 ? 3.?aiMotive ? 產(chǎn)品：aiSim端到端模擬器 ? 簡介： aiSim 4包含基于物理的傳感器、環(huán)境和天氣模擬、合成數(shù)據(jù)生成、新的基于云的UI和開放SDK。 ? aiSim 4的升級功能包括： ?

增強的確定性渲染引擎；

基于物理的傳感器模型；

大規(guī)模高保真合成數(shù)據(jù)生成，以訓練基于神經(jīng)網(wǎng)絡的感知系統(tǒng)；

Web-native UI；

成熟的3D資產(chǎn)管道和庫。

06 整車 ? ? 1.?Holon ? 產(chǎn)品：自動駕駛巴士 ? 簡介： 該車是由賓尼法利納負責設計，Holon負責開發(fā)和生產(chǎn)，Mobileye提供自動駕駛系統(tǒng)，Beep提供移動服務相關技術。 ? ? ? 合作伙伴：Mobileye、Beep ? 官方預期量產(chǎn)時間：2025年 ? 2.?Kodiak Robotics ? 產(chǎn)品：自動駕駛卡車 ? 簡介： 該車采用了Ambarella的CV2AQ AI芯片感知系統(tǒng)（SoC），但相機數(shù)據(jù)處理能力還在優(yōu)化中。下一代的自動駕駛卡車完整嵌入式計算解決方案的方向暫定為從Ambarella新的CV3-AD AI域控制器SoC系列的集成中尋找。 ? 3.?采埃孚 ? 產(chǎn)品：L4級穿梭車 ? 簡介： 具有完全模塊化的車內設計，能夠根據(jù)客戶具體需求量身定制。該穿梭車加入了采埃孚不斷增長的產(chǎn)品組合，已成為采埃孚自動駕駛運輸系統(tǒng)(ATS)的一部分，用于隔離車道或專用車道行駛。 ? ? ? 合作伙伴：荷蘭鹿特丹Rivium商業(yè)園區(qū)、Beep ? ? 07 其他 ? ? 1.?安波福 ? 產(chǎn)品：DevOps解決方案、支持云計算的SVA智能汽車軟件架構 ? 簡介： DevOps解決方案——能夠解決與軟件復雜性相關的問題，加快開發(fā)周期，提高質量和可追溯性，并在整個生命周期中釋放軟件定義車輛的全部功能。 ? SVA智能汽車軟件架構——架構采用風河VxWorks實時操作系統(tǒng)（RTOS，Real-Time Operating System）。能夠將軟件從硬件中抽離出來，以實現(xiàn)開發(fā)分離，也能夠輸入/輸出與計算分離，還能夠支持基于服務器的計算。除此之外，SVA還可降低總擁有成本。 ? 2.?大陸集團 ? 產(chǎn)品：區(qū)域控制器平臺 ? 簡介： 具備可擴展性和模塊化，可以讓汽車制造商在設計車輛架構時獲得最大的靈活性，實現(xiàn)硬件、軟件和第三方軟件、服務和功能的完全集成。 編輯：黃飛

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