????? 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)：考慮兩輛車在道路上同向行駛，在0~10 s 時(shí)，兩車均保持勻速直線運(yùn)動(dòng)，由安裝在后車上的車載毫米波雷達(dá)檢測(cè)出與前車的距離為100 m，相對(duì)速度為-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 時(shí)，前車向右偏轉(zhuǎn)，與后車的相對(duì)角加速度為1° s2。

　　后車加速，與前車的縱向相對(duì)加速度為a = -1.8 m/s2。雷達(dá)的掃描周期為T(mén)=0.1 s，系統(tǒng)噪聲為σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量測(cè)誤差為σ1 = 1 m?σ2 = 0.5 m/s?σ3 = 0.2°/s。

　　車輛勻速直線運(yùn)動(dòng)模型：

　　車輛加速運(yùn)動(dòng)模型：

　　兩種運(yùn)動(dòng)模型的系統(tǒng)噪聲向量W（k）協(xié)方差矩陣Q（k）=

　　兩種運(yùn)動(dòng)模型的觀測(cè)模型都是Z（k） =HX（k） + V（k） 其中：

　　兩個(gè)模型之間的轉(zhuǎn)移概率矩陣是：

　　采用蒙特卡洛方法對(duì)跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，仿真次數(shù)為400 次。以下運(yùn)用Matlab7.0 仿真的結(jié)果。

　　由圖3~圖6 仿真結(jié)果表明，該算法能夠有效地跟蹤前方車輛的運(yùn)動(dòng)信息，并且誤差較小，精度較高。

?

　　5 總結(jié)

　　重點(diǎn)研究了交互多模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法在車載毫米波雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)中的應(yīng)用，介紹機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法原理和步驟，并以高速公路上行駛的汽車為對(duì)象進(jìn)行防真，結(jié)果表明算法具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)算量小、精度較高的優(yōu)點(diǎn)，能夠提高車載雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)的使用效率，從而提高車輛駕駛的安全性，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。