#01?? 阿維塔11的華為DriveONE電機控制器拆解分析

阿維塔11是一款由中國汽車制造商長安汽車、華為技術有限公司和寧德時代共同研發的電動SUV。這款車集成了三家公司的核心技術和優勢，代表了新能源汽車領域的高科技水平。

阿維塔11搭載的華為DriveOne電機是其核心亮點之一，它不僅提供了強勁的動力支持，還通過高度集成和智能控制技術，優化了車輛的能效和駕駛體驗。

華為DriveONE電機是華為技術有限公司開發的一種高效、集成化的電動驅動系統。這款電機以其高效率、緊湊設計和強大的動力輸出而著稱，是華為在新能源汽車領域的重要技術成果之一。

以下是華為DriveONE電機的一些關鍵特點：

1、高效率：DriveONE電機采用了先進的電磁設計和材料，實現了高能量轉換效率，有助于提升整車的續航能力。通過采用全工況動態控制算法和高效功率器件，并輔以低摩擦損耗減速器的設計，保證電驅動系統效率高于業界3%，整車續航提升4.5%。

2、集成化設計：該系統集成了電機、減速器、控制器等關鍵部件，實現了高度集成和小型化，減少了系統的體積和重量，便于車輛設計和空間利用。

3、智能化控制：DriveONE電機控制器采用了華為的先進技術，能夠實現精確的動力控制和能量管理，提升整車的性能和駕駛體驗。

4、強大動力輸出：DriveONE電機能夠提供強勁的動力支持，最高功率425kW，最大扭矩650Nm適應不同的駕駛需求，包括高速行駛和爬坡等。

華為DriveONE電機的開發和應用，展示了華為在新能源汽車技術領域的深入研究和創新能力，為電動車的動力系統提供了高效、智能的解決方案。

#02?? 華為DriveONE三合一電驅動電機控制器拆解分析 ? 如圖所示，為拆解后的主控板，主控板內包含了電源模塊以及電機控制模塊，具體拆解結果見下表。

?

?

接下來，我們將依次展開分析：

華為主控板將主控模塊和預驅動模塊集成在一塊板子上，集成度高，板面規整，并且使用了耐溫較高的英飛凌或者ST芯片方案（環境使用溫度高達150℃，非常規的125℃），使用了較多的變壓器進行信號隔離，抗EMC設計較為充分，接插件部分被金屬屏蔽，隔絕干擾，使得整體設計可靠、安全。

2.1、主控MCU

華為DriveONE中使用的是英飛凌的SAL-TC277TP-64F200N DC是一款強大的32位AURIX TriCore微控制器，獨立完成復雜控制邏輯，適用于汽車和工業應用。

它具有200MHz的頻率，高達4MB的Flash存儲器，以及LFBGA-292封裝。該微控制器屬于TC27xT系列，其創新的多核架構基于多達三個獨立的32位TriCore CPU，旨在滿足最高的安全標準，同時顯著提高性能。它配備了具有200 MHz的三重TriCore、4MB的Flash存儲器和強大的通用定時器模塊（GTM），TC27xT系列旨在減少復雜性、最佳功耗和顯著的成本節約，環境使用溫度-40℃到150℃，ASILD車規級安全等級。

在電機控制器主控板中，主控MCU（Microcontroller Unit，微控制器單元）芯片是核心的處理器，負責執行復雜的控制算法、處理傳感器數據、生成控制信號，并管理整個系統的運行。

主控MCU芯片通常具備以下特點：

1、處理能力：主控MCU芯片具有足夠的處理能力來執行復雜的控制任務，包括實時控制和信號處理。

2、存儲器：內置或外接存儲器，用于存儲程序代碼和數據，確保系統可以執行預設的算法和邏輯。

3、通信接口：具備多種通信接口，如UART、SPI、I2C、CAN等，以實現與其他組件和外部設備的通信。

4、輸入/輸出（I/O）端口：提供豐富的I/O端口，用于連接各種傳感器、執行器和其他電子元件。

5、模擬和數字轉換功能：一些主控MCU芯片具備模擬到數字（ADC）和數字到模擬（DAC）轉換功能，用于處理模擬信號。

6、定時器/計數器：內置定時器/計數器，用于時間測量和定時控制。

7、安全特性：某些主控MCU芯片具備安全特性，如加密功能，以保護系統免受未經授權的訪問。

8、電源管理：集成電源管理功能，以優化系統的電源使用和性能。

主控MCU芯片的選擇取決于電機控制器的具體應用需求，包括控制的精度、響應速度、功率級別、環境條件等。在電機控制器的設計中，主控MCU芯片的選擇對于確保系統的性能、效率和可靠性至關重要。

2.2、電源管理芯片PMIC

華為DriveONE中使用的是英飛凌的TLF35584QVVS1是一款多功能輸出系統電源，特別適用于安全相關的應用。

它通過高效且靈活的前后調節器概念，輸入電壓3到4V，支持back-boost（升降壓轉換）、收發器和傳感器提供電源。這款產品具備寬泛的開關頻率范圍：500k到2.2MHz，允許在效率和使用小濾波組件方面進行優化，輸出電壓紋波小，可作為MCU ADC等外設的參考電壓，。TLF35584QVVS1集成了功能安全特性，支持ASIL-D級別，適用于各種微控制器（μC）。

此外，該產品還具有多種安全特性，例如UV/OV監控、靈活的看門狗、錯誤監控、帶有兩個輸出的安全狀態控制器以及內置自測試功能，確保相關安全特性的正常工作。所有安全相關的配置都受到保護，只能通過特殊且成功的解鎖/鎖定序列進行更改。

在電機控制器主控板中，PMIC（Power Management Integrated Circuit，電源管理集成電路）是一個關鍵組件，負責管理和調節電源供應。

PMIC的主要作用包括：

1、電壓調節：PMIC負責將電源（如電池）提供的電壓轉換為主控板上的各個組件所需的電壓水平。例如，微控制器（MCU）和其他集成電路可能需要不同的工作電壓。

2、電流保護：PMIC通常包含過流保護功能，以防止電路因電流過大而損壞。

3、電源切換：在某些設計中，PMIC能夠根據系統需求在不同電源之間進行切換，如從電池切換到外部電源。

4、電源監控：PMIC可以監控電源狀態，如電壓、電流和溫度，確保電源在安全范圍內工作。

5、節能管理：PMIC可能包含節能模式，當系統處于低功耗狀態時，可以減少電源消耗。

6、熱管理：一些PMIC還具備熱管理功能，能夠監測芯片溫度，防止過熱。

在電機控制器中，PMIC對于確保系統穩定、高效和安全的電源供應至關重要。它通過高效的管理和調節電源，幫助延長電池壽命，提高系統整體性能。

2.3、預驅動IC

華為DriveONE中使用的是NXP的MC33GD3100EK是一款用于電動汽車牽引逆變器的柵極驅動器，適用于IGBT和SiC功率器件。SPI接口用于監視和編程，低延時，集成信號隔離。

這款產品具有集成電隔離和低導通電阻驅動晶體管的特點，這提供了高充電和放電電流、低動態飽和電壓和軌到軌柵極電壓控制。電流和溫度感應最小化了IGBT在故障期間的應力。

MC33GD3100EK的設計旨在滿足汽車應用的嚴格要求，完全符合AEC-Q100 1級標準。該器件還具備SPI接口，用于安全監控、可編程性和靈活性，以及低傳播延遲和最小PWM失真等特點。它兼容200V至1700V IGBT/SiC，功率范圍超過125kW，工作頻率超過40kHz，提供5.0V和3.3V耐受MCU接口，工作溫度范圍為-40°C至125°C，封裝類型為32引腳寬體SOIC。

在電機控制器主控板中，預驅動IC（Pre-driver Integrated Circuit）是一個重要的組件，它位于主控MCU（微控制器單元）和功率器件（如IGBTs或MOSFETs）之間。

預驅動IC的主要作用包括：

1、信號放大：預驅動IC接收來自主控MCU的控制信號，并對這些信號進行放大，以確保它們能夠有效地驅動功率器件。

2、驅動優化：預驅動IC對驅動信號進行優化，以減少開關損耗，提高系統的效率和可靠性。

3、保護功能：預驅動IC通常包含保護功能，如過流保護和短路保護，以保護功率器件免受過載和短路的損害。

4、接口匹配：預驅動IC能夠適配不同類型的功率器件和主控MCU，確保它們之間的兼容性和最佳性能。

5、時序控制：在一些高級的預驅動IC中，還可能包括時序控制功能，用于精確控制功率器件的開關時序，進一步優化系統性能。

預驅動IC的選擇和配置對于確保系統的性能、效率和可靠性至關重要。它不僅提高了功率器件的使用壽命，還增強了系統的整體安全性和穩定性。在電機控制器的設計中，預驅動IC與主控MCU、PMIC、接口IC和功率器件等其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.4、輸入接口IC

華為DriveONE中使用的是ST的L9966C是一款專門設計的模擬-數字轉換器（ADC）/數字-模擬轉換器（DAC），屬于特殊類型的集成電路，允許用戶修改傳感器等，而無需改動PCB。

它具有10位分辨率，并且提供了多種輸出類型，包括電壓、電流和同步/解析輸出,15個可編程接口，12路連接外部模擬負載，12bit電壓測量，15bit精確電阻測量，可編磁阻傳感器/hall傳感器接口。此外，L9966C的工作溫度范圍相當廣泛，可以從-40°C擴展到150°C。這些特性使得L9966C非常適合用于需要高精度模擬和數字信號轉換的應用場合。

在電機控制器主控板中，輸入接口IC（Integrated Circuit）是負責處理和轉換外部輸入信號的電子組件。這些輸入信號通常來自各種傳感器，如溫度傳感器、速度傳感器、位置傳感器等，以及來自駕駛員操作的控制信號，如加速踏板位置和制動踏板狀態。

輸入接口IC的主要功能包括：

1、信號采集：從傳感器和其他輸入源采集模擬或數字信號。

2、信號調理：對采集到的信號進行調理，如放大、濾波、整形等，以滿足主控MCU或其他處理單元的要求。

3、信號轉換：將調理后的信號轉換為主控MCU能夠理解和處理的格式。

4、數據處理：對信號進行初步處理，如計算速度、位置等關鍵參數，為后續的算法處理提供基礎數據。

5、通信：將處理后的信號傳輸給主控MCU或其他處理單元，以進行進一步的決策和控制。

輸入接口IC的選擇和設計對于確保系統能夠準確、實時地采集和處理外部輸入信號至關重要。它直接影響到電機控制器的性能和響應速度。在設計電機控制器時，輸入接口IC的選擇和布局對于確保系統的準確性和可靠性至關重要。

2.5、變壓器

華為DriveONE中使用的是Pulse Electronics的PM3045NL是一款專為IGBT設備切換設計的汽車級正向門極驅動變壓器。這款變壓器是一個2W正向變壓器，提供+15V用于設備開關開啟和-7.5V用于強大的開關關閉。封裝結構提供3750KV ac耐受電壓，在緊湊的（15.8×12.5×10.2mm）SMD平臺上。該平臺滿足10mm最小爬電距離并符合IEC62368-1的加強絕緣要求。使用三絕緣線以滿足汽車應用中的高可靠性要求。

一個典型的應用是在電動汽車的三相逆變器驅動系統中，典型輸入電壓為15V，100KHz開關頻率。線圈（6-8）提供+15V輸出，全橋整流器用于IGBT開關開啟，線圈（5-7）提供-7.5V，半橋整流器用于開關關閉。

在電機控制器主控板中，變壓器是一個關鍵的組件，用于改變電壓水平，通常用于隔離高壓和低壓電路，以提高系統的安全性和抗干擾能力。

變壓器的主要功能包括：

1、電壓變換：變壓器可以將輸入電壓轉換為所需的輸出電壓，以適應不同組件的工作電壓要求。

2、隔離：變壓器提供電氣隔離，減少高壓電路對低壓電路的干擾，同時保護低壓電路免受高壓電路的影響。

3、抗干擾：變壓器的隔離特性有助于提高系統的抗干擾能力，減少外部電磁干擾對電路的影響。

4、電源供應：變壓器為電機控制器主控板上的其他組件提供電源，確保它們在適當的電壓和電流下工作。

5、電源保護：變壓器有助于防止電源的過壓和欠壓，保護整個系統免受電源異常的影響。

變壓器在電機控制器中的作用至關重要，因為它確保了系統的電源供應穩定可靠，這對于系統的性能和壽命至關重要。在設計電機控制器時，變壓器的選擇和布局對于確保系統的安全性和穩定性至關重要。

2.6、高速開關二極管

BAV99在電路設計中常用于保護電路免受靜電干擾和過電壓的影響，特別是在汽車電子和高速通信系統中。它的設計和功能使其成為一種可靠且有效的ESD保護和電壓限制元件。

在電機控制器主控板中，高速開關二極管是一種電子元件，主要用于保護電路免受反向電壓的影響，以及在開關電源電路中幫助防止過電壓。

高速開關二極管的主要特點和功能包括：

1、反向電壓保護：當電路中的電壓反向時，高速開關二極管能夠迅速阻斷反向電流，從而保護電路中的其他元件不受損害。

2、過電壓保護：在開關電源電路中，高速開關二極管可以迅速響應過電壓情況，避免電路中的元件受到損壞。

3、開關速度：由于其高速特性，高速開關二極管能夠快速切換，響應時間短，適用于高頻電路。

4、低導通電阻：高速開關二極管具有較低的導通電阻，有助于減少開關損耗，提高系統的效率。

5、耐壓能力：一些高速開關二極管具有較高的耐壓能力，能夠承受較大的電壓波動。

在電機控制器的設計中，高速開關二極管的選擇和布局對于確保系統的穩定性和可靠性至關重要。它們通常與主控MCU、預驅動IC、PMIC、變壓器等其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.7、外部存儲芯片

華為DriveONE中使用的是NXP的TJA1145TFD是一款高速CAN收發器，它為控制器局域網（CAN）協議控制器和物理雙線式CAN總線之間提供接口。這款收發器專為汽車行業的高速CAN應用設計，為帶有CAN協議控制器的微控制器提供發送和接收差分信號的功能。TJA1145TFD在待機模式和睡眠模式下具有超低的功耗，并支持符合ISO 11898-2:2016標準的CAN局部聯網，通過選擇性喚醒功能實現。

TJA1145TFD產品具有CAN FD幀檢測功能，因此不會存在假喚醒的情況。它還實現了當前ISO11898標準（ISO11898-2：2003，ISO11898-5：2007和ISO11898-6：2013）以及ISO 11898-2：2016即將發布的更新版本中定義的CAN物理層。在CAN FD快速相位下，即使數據速率高達2 Mbit/s，此實施也能實現可靠的通信。

此外，TJA1145TFD提供了SPI接口用于執行收發器控制和檢索狀態信息。電源斷開時，總線連接變成為真正的浮空連接。該產品適用于12 V和24 V系統，提供SO14和無引腳HVSON14封裝，并獲得了AEC-Q100認證，是深綠產品（無鹵，符合危害性物質限制(RoHS)指令）。

TJA1145TFD的高級ECU電源管理系統包括極低電流待機和睡眠模式，具有完全喚醒功能，可通過抑制輸出讓整個節點掉電，并支持本地和遠程喚醒功能。I/O電平會自動調整到控制器的I/O電平，使得TJA1145可以直接連接到3.3 V至5 V的微控制器。

TJA1145TFD還具有保護功能，如16、24或32位SPI用于配置、控制和診斷，過溫警告和關機，VCC、VIO和BAT針腳的欠壓檢測與恢復，以及冷啟動診斷等。

綜上所述，TJA1145TFD是一款高性能、低功耗的CAN收發器，適用于汽車行業中的高速CAN應用，能夠提供可靠的通信和有效的電源管理。

在電機控制器主控板中，外部存儲芯片是一個重要的組件，用于擴展主控MCU（微控制器單元）的存儲能力。外部存儲芯片通常包括Flash存儲器、EEPROM（電可擦可編程只讀存儲器）或其他類型的非易失性存儲器。

它們的主要功能包括：

1、存儲程序代碼和數據：外部存儲芯片用于存儲程序代碼、數據和配置設置，這些信息可能不適合或不適合存儲在主控MCU的內部存儲器中。

2、數據備份：外部存儲芯片可以用于存儲關鍵數據，如故障記錄、配置設置和用戶數據，以便在主控MCU發生故障或需要重新編程時使用。

3、擴展存儲容量：外部存儲芯片提供額外的存儲空間，使主控MCU能夠處理更多的數據和程序代碼，從而提高系統的性能和功能。

4、提高系統性能：通過將數據和程序代碼存儲在外部存儲芯片中，主控MCU可以更快地訪問這些信息，從而提高系統的響應速度和性能。

5、斷電保護：外部存儲芯片是非易失性存儲器，即使系統斷電，存儲的數據也不會丟失。

在電機控制器的設計中，外部存儲芯片的選擇和配置對于確保系統的可靠性和性能至關重要。它們與主控MCU和其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.8、靜電保護芯片

華為DriveONE中使用的是NXP的PESD2CAN是一款小型SOT23表面貼裝器件（SMD）塑料封裝產品，旨在保護兩條汽車控制器區域網絡（CAN）總線免受靜電放電（ESD）和其他瞬變造成的損害。

在電機控制器主控板中，靜電保護芯片是一種電子元件，用于保護電路免受靜電放電（ESD）的影響。靜電放電是電子設備中常見的損害源，尤其是在環境濕度低或接觸不良的情況下。

靜電保護芯片的主要功能和特點包括：

1、ESD保護：靜電保護芯片能夠在靜電放電發生時迅速吸收或分流靜電能量，從而保護電路中的其他敏感元件不受損害。

2、電壓閾值：靜電保護芯片通常具有一個特定的電壓閾值，當電壓超過這個閾值時，芯片會迅速啟動保護功能。

3、響應速度：靜電保護芯片的響應速度非常快，能夠在納秒級的時間內啟動保護功能。

4、保護范圍：靜電保護芯片可以提供多種保護等級，以適應不同的應用需求。

5、無源器件：大多數靜電保護芯片是無源器件，不需要外部電源即可工作。

在電機控制器的設計中，靜電保護芯片的選擇和布局對于確保系統的穩定性和可靠性至關重要。它們通常與主控MCU、預驅動IC、PMIC、變壓器等其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.9、比較器

華為DriveONE中使用的是ST的LM2903是一款低功耗雙電壓比較器，它包括兩個獨立的低功耗電壓比較器，專門設計用于在寬電壓范圍內由單電源供電運行。

該器件還有獨特的特性，即雖然通過單電源電壓工作，但輸入共模電壓范圍包括負電源軌。其參數值包括輸入失調電壓為7mV，輸入偏置電流為250nA，工作電壓為1V至18V或2V至36V。

在電機控制器主控板中，比較器是一個關鍵的電子元件，用于比較兩個電壓或電流的級別，并輸出比較結果。

比較器的主要功能和特點包括：

1、電壓或電流比較：比較器能夠比較兩個輸入端的電壓或電流，并輸出邏輯電平信號，指示輸入信號之間的大小關系。

2、閾值設置：通過調整比較器的參考電壓，可以設置比較器的閾值，使其能夠檢測到特定范圍內的電壓或電流變化。

3、信號處理：比較器常用于信號處理電路中，如波形整形、閾值檢測、限幅等。

4、控制信號生成：比較器的輸出信號可以用于生成控制信號，觸發其他電路或執行特定操作。

5、抗干擾能力：比較器通常具有較高的抗干擾能力，能夠在噪聲環境中準確地比較信號。

在電機控制器的設計中，比較器的選擇和布局對于確保系統的準確性和可靠性至關重要。它們通常與主控MCU、預驅動IC、PMIC、變壓器等其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.10、運放

華為DriveONE中使用的是ROHM的BA3472YF-C是一款高速接地感測運算放大器，屬于BA3472Y系列。

這款運算放大器的主要特點包括：

高速特性：具有10V/μs的轉換速率和4MHz的增益帶寬積。

高增益：提供高增益性能。

低功耗：設計上注重低功耗。

寬工作電壓范圍：能夠在+3V至+36V（單電源）或±1.5V至±18V（雙電源）的電壓范圍內工作。

內置相位補償電容：在單芯片上集成了2個或4個獨立的運算放大器和相位補償電容。

功能安全：適用于汽車使用，支持功能安全分析。

靜電保護：內置靜電保護電路，人體模式(HBM)可達±5000V。

溫度范圍：能夠在-40°C至+125°C的溫度范圍內工作。

封裝尺寸：采用5x6.2mm（t=1.71mm）的封裝。

BA3472YF-C適用于需要高速性能、高增益和寬工作電壓范圍的多種應用，特別是在汽車電子領域。

在電機控制器主控板中，運放（運算放大器）是一種非常重要的電子元件，用于放大電信號、執行模擬信號處理、濾波和其他信號調節功能。

運放的主要功能和特點包括：

1、信號放大：運放能夠放大輸入信號，提供高增益的放大。

2、信號處理：運放可以執行各種信號處理任務，如濾波、振蕩、積分和微分等。

3、反饋網絡：運放通常與反饋網絡一起使用，以實現特定的增益和頻率響應。

4、精度：現代運放具有高精度，能夠提供穩定的增益和相位響應。

5、抗干擾能力：運放通常具有較高的抗干擾能力，能夠在噪聲環境中準確地處理信號。

6、溫度穩定性：運放的設計考慮了溫度變化，以確保在不同溫度下都能提供穩定的性能。

在電機控制器的設計中，運放的選擇和布局對于確保系統的準確性和可靠性至關重要。它們通常與主控MCU、預驅動IC、PMIC、變壓器等其他組件協同工作，共同實現電機的精確控制和系統的穩定運行。

2.11、IGBT模塊

華為DriveONE中使用的是安森美的NVG450A120L5DSC是VE-Trac Dual功率模塊系列的最新成員，專門針對混合動力（HEV）和電動汽車（EV）牽引逆變器的800V母線電壓應用設計。

這款模塊包含兩個最新的1200V Ultra Field Stop (UFS) IGBT，采用半橋配置。UFS IGBT芯片組利用成熟的Trench Ultra Field Stop IGBT技術，在提供高電流密度的同時提供強大的短路保護和更高的阻斷電壓。此外，UFS IGBT和共封裝的軟二極管能夠在低功耗運行的同時實現軟開關，有助于提高HEV/EV主驅應用的系統整體效率。

該模塊的主要特點包括：

雙側散熱

集成芯片級溫度和電流傳感器

Tvj max = 175°C

車規級

低導通和開關損耗

該產品適用于混合動力和電動汽車牽引逆變器以及高功率DC-DC轉換器。它的設計考慮了高效率和緊湊的封裝外形，使其非常適合于電動汽車和其他高性能應用在電機控制器中，絕緣柵雙極晶體管（IGBT）模塊扮演著核心角色，其主要作用包括：

1、開關功能：IGBT模塊的主要功能是控制電機繞組的電流，實現電機的啟動、停止、加速和減速。通過快速開關，IGBT模塊可以精確控制電機中的電流和電壓，從而實現對電機速度和位置的精確控制。

2、能量轉換：在電機控制器中，IGBT模塊負責將直流電（DC）轉換為交流電（AC），以驅動交流電機，或將交流電轉換為直流電，用于電池充電等應用。

3、效率優化：IGBT模塊的高效率特性有助于降低能量損耗，提高電機系統的整體效率。這尤其重要在電動汽車（EV）和混合動力汽車（HEV）中，因為這些車輛的電池容量和續航能力直接受益于高效率的能量轉換。

4、保護功能：IGBT模塊通常包含或與外部電路集成，提供過電流保護、過熱保護等保護機制，以防止電機和控制器因異常條件而損壞。

5、適應不同應用：IGBT模塊的設計使其能夠適應不同類型的電機和不同的工作條件，包括高電流和高電壓應用。

6、熱管理：由于IGBT模塊在開關過程中會產生熱量，因此它們通常需要有效的散熱解決方案，如散熱片或液冷系統，以保持工作溫度在安全范圍內。

7、系統集成：IGBT模塊與電機控制器的其他部分（如微控制器、傳感器、驅動電路等）緊密集成，共同實現復雜的控制策略，如矢量控制或直接轉矩控制。

總之，IGBT模塊在電機控制器中的作用是至關重要的，它不僅確保了電機的高效和精確控制，還提高了整個系統的可靠性和性能。

小結：

結合當前華為汽車業務的商業邏輯和發展階段，電機控制器核心部件為國際大廠，物料扎實、設計水平高，這一切為該款產品的可靠性、耐久性打下了基礎。

審核編輯：黃飛

?