摘要：agv小車目前在工業領域已經得到了普遍的應用，那么agv小車怎樣實現定位？本文主要介紹agv小車的定位方法，詳細說明了agv小車光敏器件定位法和AGV小車自動送料車定位系統的應用。

　　AGV小車的定位原理

　　在地面上固定磁性材料，在AGV車體下方固定磁性感應器，磁性感應器檢測到地面上預先布置好的磁條后，將檢測到的信號傳給車載制器，車載控制器進行導引計算和控制。

　　AGV的定位方法

　　為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，渦流傳感器的定位方法、光電傳感器的定位方法，傳感器組合定位方法等。

　　1.基于光敏器件的定位方法

　　這種定位方法的原理是光電效應。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV與目標位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV的定位。這種定位方法有效檢測范圍較長，可達到200mm以上，但定位精度較低，光敏器件在整個定位過程中輸出變化不明顯，給標定帶來困難。

　　2.基于電渦流傳感器的定位方法

　　渦流傳感器線性測量范圍大，靈敏度高，能直接測出位移量。采用這種定位方法能夠進行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線圈，它的形狀與尺寸關系到傳感器的靈敏度與測量范圍，定位過程中檢測范圍一般較長（100mm以上），因而體積較大。線圈工作時產生的電磁場對坐標導引方法與電磁感應導引方法所用的傳感器產生磁影響。

　　3.基于光電傳感器的方法

　　這種定位方法由光電對管組成。正常情況下，接收管可接收到紅外信號。當AGV到達目的位置時，AGV擋住紅外線而促使發出控制信號。這種定位精度可達1.5mm以上。如果在發射管前裝一細小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動導引結束后至最后精確定位前無法對AGV進行控制。

　　4.傳感器組合定位方法

　　傳感器組合定位方法由光引導與精定位兩部分組成。光引導采用光敏器件進行導引，由于光敏器件的有效檢測范圍較長，但精度較差，無法進行精確定位而磁傳感器精度很高，采用組合的方法能將這二者的長處結合起來，在定位時，先由紅外線作引導，使其與目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近開關）進行精定位。這種方法精度高，但裝置要復雜些。

　　AGV小車的定位方法——光敏器件定位法

　　AGV小車可以自動上下料，無人駕駛就可以完成物料的運輸，在AGV小車的運輸過程中，精準定位物料運輸地點是運輸過程中非常重要的環節，AGV小車的定位方法之一就是光敏器件定位法。

　　AGV小車的定位方法之一是基于光敏器件的定位法，其原理是通過光電效應完成AGV小車的定位的。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV小車與目標位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV小車的定位。

　　為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法?；诠饷羝骷腁GV小車定位法可以達到200mm以上的有效檢測范圍，缺點是定位精度較低，光敏器件在整個定位過程中輸出變化不明顯，給標定帶來困難。

　　AGV小車自動送料車定位系統

　　系統特點：

　　1、減輕工人勞動強度，合理調配資源，提升工廠開象及效率

　　2、可減少由于人工的不規范操作而造成的貨物損壞

　　3、系統內在智能控制，讓貨物擺放更加有序，車間更加整潔

　　4、外貼式RFID地標，安裝方便，壽命長，用戶可自行編碼

　　5、RFID閱讀器通過RS232接口與PLC或單片機等設備數據通信

　　6、RFID閱讀器采用低功耗設計，靈敏度高，數據傳輸穩定

　　7、工業級設計，防塵、耐沖擊、防腐蝕，適合惡劣工業環境

　　8、系統靈活性強，可允許最大限度地更改路徑規劃

　　9、主要應用于機械加工、家電生產等制造業物料搬運領域

　　系統原理：

　　1、在AGV送料車車頭正下方安裝RFID閱讀器，在運料車上放置托盤、料架、料箱等貨物進行運輸，由FID閱讀器識別軌道節點上的RFID地標來選擇站點進行送料

　　2、在物料運送路線上的軌道節點處安裝帶有站點編碼的RID地標，AGV送料車上放置好物料后控制中心下達指令（送料路線） 到PLC控制器，PLC接收指令后控制送料車啟動并按指令開始運送物料

　　3、RFID閱讀器識別RFID地標中存儲的位置信息后反饋給PLC控制器（控制系統模塊），PLC接收編碼數據并處理信息后，控制AGV送料車按送料路線選擇站點停靠

　　4、物料送達站點后AGV送料車可根據指令進行下一站點的物料運送，所有送料指令完成后，送料車按設定路線返回起點

　　系統架構：

　　系統示意圖：

　　系統應用：