康復(fù)機器人的目的并非是替代治療師，機器人應(yīng)該定義為一種輔助系統(tǒng)，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復(fù)度高的工作。

隨著醫(yī)療產(chǎn)業(yè)和機器人產(chǎn)業(yè)成為新一輪風(fēng)口，處于兩者交叉領(lǐng)域的康復(fù)機器人也進入高速增長期。第三方咨詢機構(gòu)Grand View Research預(yù)測，2016年以后五年間，廣義康復(fù)機器人的年復(fù)合增長率約為37%，其中康復(fù)機器人年復(fù)合增長率為21%，外骨骼機器人年復(fù)合增長率為47%，遠高于其他類別的醫(yī)療機器人的平均增速。

除了機器人產(chǎn)業(yè)的浪潮，國家對醫(yī)療器械行業(yè)的政策利好也推動著行業(yè)發(fā)展。2016年10月，國務(wù)院發(fā)布的《關(guān)于加快發(fā)展康復(fù)輔助器具產(chǎn)業(yè)的若干意見》指出，到2020年，康復(fù)輔具產(chǎn)業(yè)規(guī)模將突破7000億元。

與此相應(yīng)的是大批康復(fù)機器人企業(yè)的涌現(xiàn)，上肢康復(fù)機器人、步態(tài)訓(xùn)練機器人、可穿戴式外骨骼機器人等產(chǎn)品也紛紛走向市場。

上海卓道醫(yī)療科技有限公司誕生于康復(fù)機器人元年，是國內(nèi)最早一批康復(fù)機器人企業(yè)。但創(chuàng)業(yè)之初，卓道醫(yī)療也走了不少彎路，只能在摸索中尋找產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向。經(jīng)過四年，卓道醫(yī)療已經(jīng)將兩款產(chǎn)品推向市場，并完成三輪融資。

這個從一開始就試圖打造世界頂級康復(fù)機器人的團隊，至今仍走在行業(yè)前沿。

先“道”難開

2015年，國內(nèi)康復(fù)機器人領(lǐng)域幾乎還一片空白，市面上只有少數(shù)國外產(chǎn)品和更少數(shù)的國產(chǎn)產(chǎn)品。但政策的春風(fēng)已經(jīng)吹起，新芽也漸漸破土而出。

國務(wù)院印發(fā)的《中國制造2025》是一份標(biāo)志性的綱領(lǐng)，文件明確提出我國要提高醫(yī)療器械的創(chuàng)新能力和產(chǎn)業(yè)化水平，重點發(fā)展醫(yī)用機器人等高性能診療設(shè)備等，積極鼓勵國內(nèi)醫(yī)療器械的創(chuàng)新。康復(fù)機器人就是醫(yī)用機器人的重點發(fā)展方向之一，后來人們把2015年稱為醫(yī)用康復(fù)機器人的元年。

也是在這一年，在大學(xué)做了3年多全職科研的王道雨創(chuàng)立了卓道醫(yī)療。他讀研究生時專攻醫(yī)療器械方向，同窗好友簡卓則研究康復(fù)機器人，兩人取長補短，選擇了熟悉的康復(fù)機器人領(lǐng)域發(fā)展，從兩人姓名中各摘一字，給公司取名“卓道”，寓意探索高端康復(fù)機器人領(lǐng)域的卓越之道。

“在那個時代，康復(fù)機器人領(lǐng)域全球只有一個標(biāo)桿企業(yè)在做，國內(nèi)只有一兩家同類型仿制產(chǎn)品，所以非常需要創(chuàng)新的產(chǎn)品彌補臨床和市場需求。”卓道醫(yī)療董事長王道雨告訴記者，當(dāng)時康復(fù)醫(yī)療本身還處在早期階段，提供輔助工具或者機器人系統(tǒng)的廠商非常少，而且價格高昂。一款產(chǎn)品300多萬元的價格，普通醫(yī)院基本不可能收回成本。

“我們能不能改變現(xiàn)狀？”王道雨當(dāng)時這么問自己和同事。

于是，王道雨和簡卓帶著康復(fù)工程領(lǐng)域科班出身的團隊，著手開發(fā)NimBot外骨骼機器人。這款產(chǎn)品參照了國外最先進的上肢康復(fù)機器人，應(yīng)用了包含動力遠程傳動、柔性驅(qū)動技術(shù)、柔性機械關(guān)節(jié)、力反饋技術(shù)等要素的整套方案，其間申請了數(shù)十項發(fā)明和實用新型專利。

但是看著這臺凝聚了團隊心血的大家伙，王道雨發(fā)現(xiàn)，除了自主創(chuàng)新，公司還要面臨更多問題。“由于這種機器人很難上量，分?jǐn)偝杀緯芨撸慌_機器人的終端價格還是很難降下來。如果不能廣泛應(yīng)用，機器人提升效率的目的就難以實現(xiàn)。”王道雨說。

后來，卓道醫(yī)療的工程師們花了三個月時間跑臨床，研究應(yīng)用場景，觀察患者是怎么訓(xùn)練的，分析患者和治療師使用康復(fù)機器人的頻率和費用。確定了臨床場景的需求以后，他們將工程方案重新優(yōu)化，按照更符合實際的需求去定義功能，并據(jù)此研發(fā)新的解決方案。

“我們在臨床中發(fā)現(xiàn)，大量患者用健側(cè)帶動患側(cè)在桌面上活動，但是僅靠患者來做這種訓(xùn)練很難達到治療師需要的效果，所以我們想，能不能用機械臂去完成？”這樣一個看似簡單的場景需求，成了卓道醫(yī)療新產(chǎn)品的起點。

從2016年4月立項，到2018年11月拿到注冊證，卓道醫(yī)療花了一年時間開發(fā)新產(chǎn)品，又花了一年半的時間審批注冊，新產(chǎn)品ArmGuider終于面世。

“當(dāng)時選擇做AG的時候，就是想挑軟柿子捏，要快速把一款產(chǎn)品推向市場，但做起來之后才發(fā)現(xiàn)醫(yī)療器械沒有軟柿子。我們團隊10多個學(xué)康復(fù)工程出身的工程師，到了臨床發(fā)現(xiàn)大家都還是小學(xué)生。”王道雨對當(dāng)時的遭遇記憶尤深。

康復(fù)機器人系統(tǒng)的核心是康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練就是再現(xiàn)一種治療方案，但是治療方案非常復(fù)雜，不同的病因?qū)е碌倪\動功能障礙不一樣，同樣病因?qū)е碌墓δ苷系K在不同的階段也不一樣，所以系統(tǒng)要匹配不同的治療方案，算法的復(fù)雜程度也難以想象。

初心未改

如今，ArmGuider拿到了II類醫(yī)療器械注冊證，是卓道醫(yī)療現(xiàn)階段的核心產(chǎn)品。

ArmGuider應(yīng)用了機器人輔助技術(shù)和智能交互技術(shù)，通過算法控制機械結(jié)構(gòu)重現(xiàn)專業(yè)級的治療方案，同時借助游戲和力學(xué)交互輔導(dǎo)患者進行訓(xùn)練，還可以根據(jù)患者的狀態(tài)自適應(yīng)地提供不同的方案，也是人工智能在康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用探索。

另一方面，ArmGuider康復(fù)機器人可以將治療過程的所有結(jié)果都數(shù)據(jù)化，為醫(yī)生和專家群體提供科研所需的數(shù)據(jù)。

但王道雨坦言，康復(fù)機器人的目的并非是替代治療師，機器人應(yīng)該定義為一種輔助系統(tǒng)，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復(fù)度高的工作。與治療師相比，康復(fù)機器人的訓(xùn)練不再靠傳統(tǒng)經(jīng)驗，而是提供標(biāo)準(zhǔn)化的治療方案，很難像人一樣靈活，所以機器人是一套輔助系統(tǒng)，為治療師服務(wù)。

“中國的治療師在數(shù)量上與國際平均水平相差太大，國際標(biāo)準(zhǔn)是每10萬人口至少40個治療師，而中國只有不到2個，也就是說在中國很難實現(xiàn)一對一的康復(fù)治療。于是治療師給患者的訓(xùn)練就變成一種指導(dǎo)，最終患者獨自訓(xùn)練，效果就大打折扣。機器人的出現(xiàn)就是在無法一對一治療的階段，能夠給治療師配備一個助手，幫助他給多個患者進行訓(xùn)練。”王道雨說。

2019年3月，卓道醫(yī)療完成了數(shù)千萬元的Pre-A輪融資，由冪方資本領(lǐng)投，中鉑基金跟投。這也是卓道醫(yī)療第三次融資。“冪方是一家不跟風(fēng)的基金，他們在康復(fù)領(lǐng)域有了很長一段時間的研究，有深刻的理解力，而冪方認(rèn)識到我們能從這個領(lǐng)域內(nèi)跑出來，所以我們花了四個月的時間達成合作的方案。”王道雨稱，這也是卓道醫(yī)療最重要的一次融資。

目前，ArmGuider已經(jīng)開始在中國市場銷售，在國內(nèi)超過50家頂尖醫(yī)院裝機應(yīng)用，另一款對傳統(tǒng)作業(yè)治療設(shè)備進行智能化改造的SmartColor也開始量產(chǎn)。所以這次Pre-A輪融資支撐了卓道醫(yī)療的產(chǎn)品布局和市場拓展。

更大的計劃已經(jīng)鋪開，卓道醫(yī)療在年初啟動了產(chǎn)品線計劃，開始研發(fā)針對不同部位、不同場景、不同階段的康復(fù)機器人產(chǎn)品。公司也將在今年第四季度啟動新一輪融資。

離卓道醫(yī)療成立即將4年，但這支團隊依然沒有放棄最初的NimBot外骨骼機器人，這款產(chǎn)品已經(jīng)完成了第五代樣機的開發(fā)。當(dāng)時由于研發(fā)成本高、難度大，外骨骼機器人的方案被擱置，但是卓道醫(yī)療團隊認(rèn)為，這依然是模擬治療手法中最好的方案。所以公司目前的研發(fā)中，很大一部分精力就是在嘗試降低成本，讓NimBot成為一個臨床可以用、用得起的產(chǎn)品，如今該產(chǎn)品已經(jīng)完成了樣機的研發(fā)，啟動了申請市場準(zhǔn)入的程序。

王道雨說：“我們團隊是中國最早一批康復(fù)工程科班出身的人，對于這個領(lǐng)域還是有追求。排除商業(yè)的因素，NimBot依然是最接近理想的解決方案，我們希望在細分領(lǐng)域，有頂尖的中國產(chǎn)品站出來，向全球展示我們新一代智能制造商的夢想與實踐。”

來源：時代周報