電機驅動模塊原理圖

　　直流電動機 ?是將直流電能轉換為機械能的電動機。因其良好的調速性能而在電力拖動中得到廣泛應用。直流電動機按勵磁方式分為永磁、他勵和自勵3類，其中自勵又分為并勵、串勵和復勵3種。當直流電源通過電刷向電樞繞組供電時，電樞表面的N極下導體可以流過相同方向的電流，根據左手定則導體將受到逆時針方向的力矩作用;電樞表面S極下部分導體也流過相同方向的電流，同樣根據左手定則導體也將受到逆時針方向的力矩作用。

　　這樣，整個電樞繞組即轉子將按逆時針旋轉，輸入的直流電能就轉換成轉子軸上輸出的機械能。由定子和轉子組成，定子：基座，主磁極，換向極，電刷裝置等;轉子(電樞)：電樞鐵心，電樞繞組，換向器，轉軸和風扇等。直流電動機轉子部分由電樞鐵芯、電樞、換向器等裝置組成，下面對構造中的各部件進行詳細介紹。

　　1.電樞鐵芯部分：其作用是嵌放電樞繞組和顛末磁通，為了下降電機工作時電樞鐵芯中發作的渦流損耗和磁滯損耗。

　　2.電樞部分：作用是發作電磁轉矩和感應電動勢，而進行能量變換。電樞繞組有許多線圈或玻璃絲包扁鋼銅線或強度漆包線。

　　3.換向器又稱整流子，在直流電動機中，它的作用是將電刷上的直流電源的電流變換成電樞繞組內的溝通電流，使電磁轉矩的傾向穩定不變，在直流發電機中，它將電樞繞組溝通電動勢變換為電刷端上輸出地直流電動勢。換向器由許多片構成的圓柱體之間用云母絕緣，電樞繞組每一個線圈兩端區分接在兩個換向片上。

　　直流發電機中換向器的作用是把電樞繞組中的交變電動熱變換為電刷間的直流電動勢，負載中就有電流通過，直流發電機向負載輸出電功率，同時電樞線圈中也肯定有電流通過。它與磁場相互作用發作電磁轉矩，其傾向與發電機相反，原想法只需抑制這一磁場轉矩才華股動電樞改變。因此，發電機向負載輸出電功率的還，從原想法輸出機械功率，完結了直流發電機將機械能變換為電能的作用。

　　什么是電機驅動器?電機驅動器是控制扭矩、位置輸出和電機速度的電子設備。驅動器可以對進入電機的負載電流進行普通開關或者PWM控制，從而實現想要的電機工作狀態。電機控制器和電機驅動器是同一個東西，只不過是兩個不同的名字而已。接下來我們說說直流電機驅動電路。

　　直流電機驅動電路的基本功能是將交流電 (AC) 轉換為直流電 (DC)，為直流電機供電。直流驅動器是用作直流電機和控制器之間接口的電源模塊。通常，電機帶有與驅動電路集成在一起的控制器，有助于為與驅動器通信的控制信號供電。

　　有幾種不同類型的直流電機驅動器，最常見的驅動器類型帶有兩個 SCR(可控硅整流器)，它們使用單相交流輸入來產生半周期直流輸出。這種驅動方式稱為半橋法。更復雜和更強大的直流驅動器包含六個可控硅整流器，通過使用全橋的方法來驅動。當使用全橋驅動方式時，六個可控硅可以將三相交流輸入來實現直流輸出。

　　無刷直流電機驅動控制電路如圖1 所示。該電路采用三相六臂全橋驅動方式，采用此方式可以減少電流波動和轉矩脈動，使得電機輸出較大的轉矩。在電機驅動部分使用6個功率場效應管控制輸出電壓，四軸飛行器中的直流無刷電機驅動電路電源電壓為12 V.驅動電路中，Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305(P溝道)，Q4~Q6為IRFR1205(N 溝道)。該場效應管內藏續流二極管，為場效應管關斷時提供電流通路，以避免管子的反向擊穿，其典型特性參數見表1.T1~T3 采用PDTC143ET 為場效應管提供驅動信號。