摘要: 論到現(xiàn)在的前沿技術(shù)，其中的顯學(xué)無疑是AI。再把AI細(xì)化，其中的顯學(xué)無疑又是自動駕駛。雖然AI在金融、醫(yī)療、安防方面的應(yīng)用落地更廣泛，但從對人類社會的影響來講，無人駕駛對于汽車、交通出行方面的改變，帶給人類社 ...

論到現(xiàn)在的前沿技術(shù)，其中的顯學(xué)無疑是AI。再把AI細(xì)化，其中的顯學(xué)無疑又是自動駕駛。雖然AI在金融、醫(yī)療、安防方面的應(yīng)用落地更廣泛，但從對人類社會的影響來講，無人駕駛對于汽車、交通出行方面的改變，帶給人類社會的影響似乎來得更大。目前CES正在美國達(dá)斯維加斯開啟，無人駕駛是可以說是今年CES最大的熱點(diǎn)，英特爾、高通、豐田、寶馬、奔馳等多家廠商都在展示自己在自動駕駛方面的新產(chǎn)品或者新進(jìn)展。

作為在自動駕駛領(lǐng)域布局很深的廠商，百度也在今年的CES上公布了阿波羅計(jì)劃的新進(jìn)展，即Apollo3.5版本，并在前期開放平臺的發(fā)展成果基礎(chǔ)上，推出了企業(yè)版，滿足廠商定制需求。即在開源版本的基礎(chǔ)上，推出定制版，以加快商業(yè)化進(jìn)程。百度剛剛宣布年?duì)I收過千億，要追趕兩千億級別的AT，無人駕駛將是重點(diǎn)倚靠的落腳點(diǎn)。不過無人駕駛離普通民眾還比較遠(yuǎn)，現(xiàn)在的Apollo還在產(chǎn)品化、工程化階段，商業(yè)化注定是個長期的過程。

Apollo3.5版本公布

這些年來百度發(fā)展自動駕駛業(yè)務(wù)的核心思路是搭建技術(shù)開放平臺，在與汽車企業(yè)合作進(jìn)行自動駕駛中尋求商業(yè)化機(jī)會。2017年4月19日，百度在上海車展宣布Apollo計(jì)劃，開放自動駕駛平臺，試圖打造自動駕駛領(lǐng)域的安卓系統(tǒng)，幫助汽車行業(yè)開發(fā)者結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，搭建一套屬于自己的自動駕駛系統(tǒng)，降低自動駕駛門檻。

從那時候起，百度Apollo每隔三四個月就會更新一次新版本，從1.0版本逐步進(jìn)化到近日公布的Apollo3.5版本。早期的版本是在封閉環(huán)境下的按照預(yù)定軌跡的自動駕駛，能力比較有限。

先簡單回顧一下百度Apollo的歷次版本更迭。

Apollo 1.0

2017年7月5日，百度開放Apollo 1.0版本，開放了封閉場地循跡自動駕駛能力、自定位能力和端到端等數(shù)據(jù)，以及仿真引擎技術(shù)平臺，Apollo仿真引擎使人們可以上傳更多的路況，來給自動駕駛汽車提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

Apollo 1.0版本還處于早期階段，只能實(shí)現(xiàn)封閉場景下的循跡自動駕駛。

Apollo1.5

2017年9月20日，百度發(fā)布Apollo1.5版本，包含障礙物感知、決策規(guī)劃、云端仿真、高精地圖服務(wù)、端到端的深度學(xué)習(xí)（End-to-End）等五大開放能力，并支持晝夜定車道自動駕駛。

Apollo 2.0

2018年1月，Apollo 2.0 推出，支持晝夜簡單城市道路情況下的自動駕駛，包括云端服務(wù)、軟件平臺、參考硬件平臺以及參考車輛平臺在內(nèi)的四個模塊全部開放。首次開放產(chǎn)品安全服務(wù)，通過云端的安全 OTA、系統(tǒng)層級的防火墻以及硬件層級的黑盒子，來保障系統(tǒng)在運(yùn)行時的安全。

Apollo 2.5

2018年4月19日，百度發(fā)布Apollo 2.5版本，具體更新有：增加了高速公路場景，提供了更低成本的傳感器解決方案，支持乘用車、卡車、巴士、物流車、掃路車等多種車型，提供Dockerfile等五大開發(fā)工具。

Apollo 3.0

2018年7月5日，百度推出了Apollo 3.0版本，升級兩大平臺并發(fā)布四大量產(chǎn)方案。

硬件參考車輛平臺升級為車輛認(rèn)證平臺，可以讓開發(fā)者自由選擇經(jīng)過Apollo認(rèn)證的車輛即可使用Apollo平臺開發(fā)自動駕駛汽車。其次是將硬件參考平臺升級為硬件開發(fā)平臺，發(fā)布了Apollo傳感器單元，支持雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、GPS/IMU等設(shè)備接入。

推出了四大量產(chǎn)方案，包括小度車載OS量產(chǎn)方案、自主泊車方案、無人作業(yè)小車方案、無人接駁巴士方案。

總結(jié)來看，起步階段的1.0版本提供的是最基礎(chǔ)的能力單元，1.5版本在此基礎(chǔ)上增加了障礙感知、規(guī)劃能力，2.0版本增強(qiáng)了安全服務(wù)能力，2.5版本在激光雷達(dá)等高級傳感器方面取得一定突破。3.0版本在量產(chǎn)上做了資源投入。

到現(xiàn)在的Apollo3.5，百度宣布實(shí)現(xiàn)了支持包括市中心和住宅場景等在內(nèi)的復(fù)雜城市道路自動駕駛，包含窄車道、無信號燈路口通行、借道錯車行駛等多種路況。

為應(yīng)對這些更復(fù)雜的場景，Apollo 3.5做了 4 大升級：城市駕駛能力提升，Apollo Cyber RT 框架，先進(jìn)硬件平臺和 V2X 車路協(xié)同，以圖增強(qiáng)感知能力、預(yù)測規(guī)劃能力、與環(huán)境的協(xié)同能力以及系統(tǒng)的魯棒性，并幫助開發(fā)者加快研發(fā)進(jìn)程，提高量產(chǎn)能力。

駕駛能力

能夠應(yīng)對更復(fù)雜的環(huán)境，需要自動駕駛系統(tǒng)的規(guī)劃、預(yù)測、感知等模塊實(shí)現(xiàn)能力提升。

規(guī)劃模塊方面，Apollo規(guī)劃調(diào)度程序和場景管理器安排一個場景處理器來處理車輛的移動。目前的框架中，設(shè)置有車道跟隨、側(cè)方繞行和其他的場景處理器。

交通預(yù)測方面，Apllo根據(jù)自動駕駛車輛的位置和行駛目標(biāo)，在交通預(yù)測中添加了場景分類器。為處理不同的場景，Apllo模型池里加載了多個深度學(xué)習(xí)模型、，軌跡預(yù)測器也有一個算法池，可以從中選擇能夠處理某個場景的算法。

感知方面，Apollo支持多傳感器套件，并首次支持128束激光雷達(dá)系統(tǒng)來擴(kuò)展探測范圍，以覆蓋盡可能多的盲區(qū)。Apollo感知模塊的深層網(wǎng)絡(luò)可以并行運(yùn)行，同時處理攝像機(jī)的圖像和激光雷達(dá)上的點(diǎn)云，識別交通信號燈、目標(biāo)物、車道和交通流，并對點(diǎn)云進(jìn)行分割。

硬件配置

自動駕駛系統(tǒng)離不開雷達(dá)、攝像頭、傳感器等硬件的支持。硬件方面，Apollo 3.5對現(xiàn)有的5個硬件模塊進(jìn)行了更新，包括計(jì)算單元、GPS/IMU導(dǎo)航系統(tǒng)、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。另外Apollo 3.5推出兩個全新的硬件模塊：AXU—Apollo擴(kuò)展單元和車路協(xié)同V2X車載單元。

在Apollo 3.0中，自動駕駛傳感器系統(tǒng)搭載了探測范圍最高達(dá)120米的單個64束激光雷達(dá)、3個前視攝像頭、1個前視雷達(dá)，以及一個單天線GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）。而在Apollo 3.5版本中，全部傳感器套件可以覆蓋高達(dá)300米的探測范圍，其中包括128束高分辨率激光雷達(dá)、3個16束激光雷達(dá)覆蓋盲區(qū)、前視及后視雷達(dá)擴(kuò)展、10個車規(guī)攝像頭保證360度環(huán)繞視野，以及雙天線GNSS以保證靜止模式下車輛的導(dǎo)航航向確認(rèn)能力。

除傳感器套件外，Apollo 3.5還將自動駕駛計(jì)算平臺升級為可擴(kuò)展架構(gòu)，推出AXU（Apollo擴(kuò)展單元），提供計(jì)算加速、升級數(shù)據(jù)分析及處理、安全存儲功能，并且支持多接口，與現(xiàn)有的ASU（Apollo傳感器單元）相結(jié)合，為自動駕駛傳感器和數(shù)據(jù)加速增加可插拔且可編程的功能，從而加速計(jì)算能力，簡化開發(fā)流程。

車路協(xié)同

現(xiàn)在越來越多的廠商認(rèn)為，車路協(xié)同的技術(shù)路線在安全性上會優(yōu)于單車傳感器路線。因此包括阿里等企業(yè)也都在車路協(xié)同上做技術(shù)布局。百度此前也宣布將開源Apollo車路協(xié)同方案。百度智能駕駛事業(yè)群組總經(jīng)理李震宇此前在2018年虎嗅 FM 節(jié)上表示，未來車變得聰明了之后，路也需要變得越來越聰明。

在Apollo 3.5版本中，車路協(xié)同由硬件、軟件和云共同實(shí)現(xiàn)。在硬件平臺方面，OBU包括硬件設(shè)備和所有LTE-V2X和DSRC所需的驅(qū)動及協(xié)議棧。軟件平臺采用Apollo V2X適配器，內(nèi)置安全和數(shù)據(jù)融合功能。云服務(wù)平臺為車聯(lián)網(wǎng)提供路側(cè)服務(wù)，如信號燈控制器和RSU（路側(cè)設(shè)備）。

另外Apollo硬件開發(fā)平臺將首次推出搭載V2X OBU（車聯(lián)網(wǎng)車載單元）的車路協(xié)同技術(shù)。V2X 通過V2I（車與基礎(chǔ)設(shè)施）、V2N（車與網(wǎng)絡(luò)）、和未來的V2V（車與車）之間的連接與信息共享造就一個智能車輛與設(shè)施協(xié)作系統(tǒng)（IVICS）。IVICS需要4方通力協(xié)作：研究機(jī)構(gòu)設(shè)立運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)、芯片模組和設(shè)備制造商提供V2X車聯(lián)網(wǎng)芯片模組硬件、電信運(yùn)營商提供無線通信服務(wù)、交通設(shè)施供應(yīng)方提供V2X車聯(lián)網(wǎng)（OBU車載/RSU路側(cè)）硬件和部署車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。

開源計(jì)算框架

Apollo Cyber RT 系統(tǒng)是 Apollo 開源軟件平臺層的一部分，作為運(yùn)行時計(jì)算框架，處于實(shí)時操作系統(tǒng) (RTOS) 和應(yīng)用模塊之間。 Apollo Cyber RT作為基礎(chǔ)平臺，支持運(yùn)行所有應(yīng)用模塊。

Apollo Cyber RT 框架核心理念是組件，每個組件就代表一個專用的算法模塊。框架可以根據(jù)所有預(yù)定義的組件生成有向無環(huán)圖 (DAG)。有向無環(huán)圖是一種解決高并發(fā)問題的分布式技術(shù)。在運(yùn)行時刻，框架把融合好的傳感器數(shù)據(jù)和預(yù)定義的組件打包在一起形成用戶級輕量任務(wù)，之后，框架的調(diào)度器可以根據(jù)資源可用性和任務(wù)優(yōu)先級來派發(fā)這些任務(wù)。

Apollo Cyber RT系統(tǒng)具備多個專為自動駕駛模塊和應(yīng)用設(shè)計(jì)的組件。通過即插即用功能，為開發(fā)者提供構(gòu)建應(yīng)用模塊的標(biāo)準(zhǔn)方式，簡化技術(shù)方案開發(fā)流程。

Apollo Cyber RT 框架包括任務(wù)接口和高效的數(shù)據(jù)融合，應(yīng)用程序無須再自行處理來自多路數(shù)據(jù)的融合過程。開發(fā)者可以專注于核心算法開發(fā)，從而加快研發(fā)進(jìn)程。

將一個復(fù)雜的自動駕駛技術(shù)方案部署到新的硬件平臺需要花費(fèi)大量時間調(diào)試優(yōu)化。而Apollo Cyber RT 框架內(nèi)置自適應(yīng)通信功能，可以高效處理數(shù)據(jù)通信。框架的調(diào)度器能夠根據(jù)資源可用性進(jìn)行編排，對環(huán)境依賴低，從而簡化部署流程。

這樣，在之前版本的基礎(chǔ)上，Apollo新版本帶來的效果主要集中在兩個方面，一是通過軟硬件的升級，系統(tǒng)對復(fù)雜環(huán)節(jié)的檢測、運(yùn)算處理能力得到提升，有助于提高自動駕駛行為的準(zhǔn)確性與安全性能，二是開發(fā)者的流程部署與研發(fā)進(jìn)程因?yàn)榈玫杰浖c工具的支持，因而有望實(shí)現(xiàn)更快的開發(fā)速度。

當(dāng)然，需要明確的是，不管軟硬件升級帶來的系統(tǒng)性能如何強(qiáng)大，路測水平如何好，都不意味著絕對安全。相對安全與絕對安全之間的鴻溝很難填平，在實(shí)際中還是會有想象不到的復(fù)雜環(huán)境考驗(yàn)自動駕駛。另外，汽車工業(yè)上百年歷史帶來的汽車研發(fā)制造技術(shù)已經(jīng)非常成熟，但還是會出現(xiàn)各種危險(xiǎn)情況；操作系統(tǒng)發(fā)展這么多年非常成熟，但總還是出現(xiàn)漏洞，自動駕駛也是如此，對安全性的探索可能是永無止境的問題。

Apollo企業(yè)版推出，自動駕駛商業(yè)化剛剛起步

比3.5版本更讓人關(guān)注的，是百度發(fā)布了智能駕駛商業(yè)化解決方案Apollo Enterprise，即Apollo企業(yè)版，使Apollo從開放開源平臺，邁入商業(yè)化階段。這不禁讓人想起了區(qū)塊鏈領(lǐng)域的IBM fabric，開發(fā)者可以基于這個開源系統(tǒng)做區(qū)塊鏈應(yīng)用，而要實(shí)現(xiàn)更好的性能，需要找IBM做定制。

與Apollo開源平臺不同的是，Apollo企業(yè)版是面向汽車企業(yè)、供應(yīng)商和出行服務(wù)商提供的自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)解決方案，瞄準(zhǔn)的客戶需求是量產(chǎn)、定制方面。

為支持客戶的快速量產(chǎn)，Apollo高速場景自動駕駛方案、自動泊車、小巴自動駕駛?cè)蟛糠痔峁┥逃昧慨a(chǎn)自動駕駛解決方案。此外，小度車載OS也針對Apollo企業(yè)版進(jìn)行定制，形成面向量產(chǎn)的人工智能車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案。 Apollo企業(yè)版高精數(shù)據(jù)服務(wù)平臺，基于多源數(shù)據(jù)生態(tài)、高精數(shù)據(jù)服務(wù)，包含車機(jī)地圖，ADAS地圖和高精地圖，為OEM實(shí)現(xiàn)自動駕駛提供數(shù)據(jù)與高清地圖方面的支持。

B端的廠商也會在成本和收益之間進(jìn)行取舍，做出權(quán)衡，畢竟現(xiàn)在離自動駕駛市場爆發(fā)還比較遠(yuǎn)。為此，Apollo Enterprise根據(jù)客戶需求，定制自動駕駛功能、傳感器配套、和車載計(jì)算單元的不同的方案套餐。

百度提供的案例是，2018年自動駕駛金龍小巴已經(jīng)量產(chǎn)，且在北京、雄安、廣州、蘇州、廈門等地實(shí)現(xiàn)了規(guī)模化運(yùn)營。Apollo企業(yè)版目前進(jìn)行深度合作, 面向未來2-3年量產(chǎn)的客戶有福特、奇瑞、比亞迪、現(xiàn)代、長城、威馬、起亞、一汽。

這樣，Apollo試圖在前期積累的生態(tài)資源、數(shù)據(jù)、平臺優(yōu)勢基礎(chǔ)上，做一些更進(jìn)一步的商業(yè)化嘗試。百度在阿波羅項(xiàng)目上投入了這么多，加快商業(yè)化步伐是遲早的事。隨著汽車界與技術(shù)界對于無人駕駛的大力布局，無人駕駛的進(jìn)程無疑是大幅提前了，以前人們可能覺得無人駕駛是這輩子也見不到的事，或者是2050年以后的事，但現(xiàn)在人們對于無人駕駛的預(yù)期普遍還是有所提前了。從這個角度看，商業(yè)化似乎可以適當(dāng)加速了。另外，Apollo開放平臺發(fā)展近兩年，初步形成了自動駕駛生態(tài)，合作伙伴超過130個，開發(fā)者超過1.2萬個，推出定制化的企業(yè)版具備一定基礎(chǔ)。

不過即使人們的預(yù)期再提前，無人駕駛好像也不是最近幾年就可以大規(guī)模使用。現(xiàn)在廠商們普遍開發(fā)的是L4級別的自動駕駛，并不是L5級別的。而且雖然這家也說量產(chǎn)，那家也說要量產(chǎn)，但實(shí)際上都是很小規(guī)模的量產(chǎn)，離推廣到普通民眾還有很遠(yuǎn)的距離。

在乘用車方面，Apollo做的是B2B2C的生意，要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的營收和利潤，最終還是看C端的用戶是否會大規(guī)模買單。顯然這會是漸進(jìn)的過程，從喜歡新事物的極客再到大量的年輕人，再推廣到全社會的大部分層面，這個過程會比較漫長。從這個角度說，Apollo在未來幾年里還是不能為百度貢獻(xiàn)規(guī)模化的營收。Apollo目前還是在產(chǎn)品化工程化階段，還沒有到大規(guī)模銷售的階段。

李震宇此前在2018年虎嗅 FM 節(jié)上也表示，判斷技術(shù)在明年后年的時候能夠做一些小規(guī)模的運(yùn)營測試，但是真正的到規(guī)模化商業(yè)可能還有些時日。

企業(yè)版推出后，Apollo如何在開放平臺和企業(yè)版直接分配資源和精力，是需要在發(fā)展中權(quán)衡的問題。企業(yè)版承擔(dān)著加速商業(yè)化的重任，開放平臺則需要通過持續(xù)的能力強(qiáng)化，來增強(qiáng)對業(yè)界的吸引力，擴(kuò)大客戶資源池。似乎都不能松懈。但企業(yè)不論是時間還是研發(fā)資源都還是有限的，需要有一個更好的平衡。此外，也有觀點(diǎn)表示，企業(yè)版的推出，需要Apollo加強(qiáng)售前和售后的服務(wù)能力，這樣，組織之前是個技術(shù)研發(fā)型的組織，之后會逐漸向商業(yè)交付型組織過渡，這其中需要有制度以及能力等方面的配合。

從商業(yè)化路徑上看，Apollo走的是技術(shù)平臺的路線，通過對外賦能實(shí)現(xiàn)價值。相比之下Waymo走的是自建車隊(duì)重資產(chǎn)運(yùn)營的路子，等于說既在改變生產(chǎn)力也在改變生產(chǎn)關(guān)系。Waymo的模式投入大，優(yōu)勢在于收益可能會更早兌現(xiàn)，而且會獲得更多數(shù)據(jù)。Waymo可能是篤定未來自動駕駛汽車的使用形式就是類似于現(xiàn)在的出租車。不過Waymo的落地方式也要面對如何拓展客群以及如何定價的難題。Apollo的平臺路線也有很大價值，但商業(yè)價值的兌現(xiàn)還要等待市場爆發(fā)。