一、 控制理論發展概況
控制論：1948年? 美國數學家維納《控制論》
1940——1950? 經典控制理論? 單機自動化
1960——1970? 現代控制理論? 機組自動化
1970——1980? 大系統理論????? 控制管理綜合
1980——1990? 智能控制理論? 智能自動化
1990——21c??? 集成控制理論? 網絡控制自動化
1788年，英國Wate利用反饋原理發明蒸汽機用的離心調速機。
1875年，1895年，英國Routh和德國Hurwitz先后提出判別系統穩定性的代數方法。
1892年，俄國李雅普諾夫在《論運動穩定性的一般問題》中建立了動力學系統的一般穩定性理論。
1932年，Nyquist提出了根據頻率響應判斷系統穩定性的準則。
1945年，美國Bode在《網絡分析和反饋放大器設計》中提出頻率響應分析法－Bode圖。
1948年，美國Wiener在《控制論－關于在動物和機器中控制和通信的科學》中系統地論述了控制理論的一般原理和方法。
?? －－－標志控制學科的誕生

?? 控制論：研究動物（包括人類）和機器內部控制和通信的一般規律的學科。

1954年，錢學森的《工程控制論》在美國出版。
?? －－－奠定了工程控制論的基礎
（1）經典控制理論
?a.特點
研究對象：單輸入、單輸出線性定常系統。
解決方法：頻率法、根軌跡法、傳遞函數。
非線性系統：相平面法和描述函數分析。
數學工具：拉氏變換、常微分方程。

?b.局限性
難以應用于時變系統、多變量系統。
難以揭示系統更為深刻的特性。
(2)現代控制理論
?? 隨著計算機技術、航空航天技術的迅速發展而發展起來的。

?a.特點
研究對象：多輸入、多輸出系統，線性、定常或時變、離散系統。
解決方法：狀態空間法（時域方法）。
數學工具：線性代數、微分方程。

?b.主要標志
1965年，R.Bellman提出了尋求最優控制的動態規劃方法。
大系統結構分為三類：
????????? 多級（遞階）控制
????????? 多層控制（按任務）
????????? 多段控制（如導彈軌跡控制）

二、 現代控制理論的主要特點
三、 現代控制理論基本內容