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針對J ava 3D 中虛擬機(jī)器人的樹狀結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出一種由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)導(dǎo)出的矩陣變換方法,使機(jī)器人左、右腳均可動(dòng)態(tài)地成為樹狀結(jié)構(gòu)的“根結(jié)點(diǎn)”. 根據(jù)該方法編寫的虛擬機(jī)器人驅(qū)動(dòng)程序,并采用單線程機(jī)制,可以驅(qū)動(dòng)虛擬機(jī)器人各關(guān)節(jié)平滑運(yùn)動(dòng). 最后,在仿人型機(jī)器人的圖形化編程仿真平臺上實(shí)現(xiàn)了虛擬機(jī)器人的行走動(dòng)作.
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