2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自：指南車機器人學院工業(yè)機器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象，那么如何描述工具在空間的位姿呢，顯然，方法就是在工具上綁定（定義）一個坐標系即工具坐標系TCS ，那么這個TOOL坐標系的原點就是所謂的 TCP點工具中心點。在機器人軌跡編程時，就是將工具在另外定義的工作坐標系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當程序執(zhí)行時，機器人就會把TCP點移動到這些編程的位置。

　　TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。

　　1、常規(guī) TCP

　　無論是何種品牌的工業(yè)機器人，事先都定義了一個工具坐標系，無一例外地將這個坐標系XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標原點與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機器人有不同的稱呼，ABB機器人把這個工具坐標系稱為tool0，REIS機器人稱之為_tnull。

　　TCP標定的方法如下：

　　2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自：指南車機器人學院工業(yè)機器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象，那么如何描述工具在空間的位姿呢，顯然，方法就是在工具上綁定（定義）一個坐標系即工具坐標系TCS ，那么這個TOOL坐標系的原點就是所謂的 TCP點工具中心點。在機器人軌跡編程時，就是將工具在另外定義的工作坐標系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當程序執(zhí)行時，機器人就會把TCP點移動到這些編程的位置。

　　TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。

　　1、常規(guī) TCP

　　無論是何種品牌的工業(yè)機器人，事先都定義了一個工具坐標系，無一例外地將這個坐標系XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標原點與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機器人有不同的稱呼，ABB機器人把這個工具坐標系稱為tool0，REIS機器人稱之為_tnull。

　　TCP標定的方法如下：

　　XYZ-4點法

　　XYZ-4點法