??　工業機器人的驅動器主要有步進電機、直流電機、伺服電機、液壓驅動和氣動驅動。工業機器人主要由機械臂、傳感器、驅動器、控制器、抓取器、末端執行器等機構組成。
　　
　　工業機器人關鍵技術專利淺析
　　工業機器人的驅動類型
　　工業機器人的驅動器主要有步進電機、直流電機、伺服電機、液壓驅動和氣動驅動。根據全球排名前20專利權人對各驅動器的專利申請量分布可以看到，對氣動驅動方式申請專利最多的是韓國現代，對液壓驅動方式申請專利最多的是發那科，對伺服電機方式申請專利最多的3位申請人分別是發那科、韓國現代和安川電機，對直流電機方式和步進電機方式申請專利最多的是日本松下。
　　工業機器人的機構
　　工業機器人主要由機械臂、傳感器、驅動器、控制器、抓取器、末端執行器等機構組成。全球前20專利申請人中，對機械臂申請專利最多的是abb。對傳感器申請專利最多的是三星。對驅動器申請專利最多的是發那科。對控制器和末端執行器申請專利最多的是安川電機。對抓取器申請專利最多的是韓國現代。
　　工業機器人的智能技術
　　工業機器人領域的智能技術主要有視覺信息識別、自主移動、觸覺和力覺感知、路徑規劃。全球前20專利申請人中，對視覺信息識別技術申請專利最多的是發那科。對自主移動技術、觸覺和力覺感知技術申請專利最多的是愛普生。對路徑規劃申請專利最多的是三星。
　　工業機器人類型
　　工業機器人可以分為高架式機器人、并聯機器人、自動導引車、多關節型機器人、scara機器人、Delta機器人、直角坐標機器人、極坐標機器人、圓柱坐標機器人。全球前20專利申請人中，對高架式機器人、并聯機器人、Delta機器人、圓柱坐標機器人申請專利最多的是發那科。對自動導引車申請專利最多的是村田機械。對多關節型機器人申請專利最多的是安川電機。對SCARA機器人、直角坐標機器人申請專利最多的是愛普生。對極坐標機器人申請專利最多的是歐地希機電。
　　工業機器人的用途
　　工業機器人的用途主要有裝配、焊接、搬運、噴涂、凈室、包裝、打磨、拋光、沖壓、碼垛、去毛刺。全球前20專利申請人中，對裝配、噴涂、包裝、打磨、去毛刺機器人申請專利最多的是ABB。對焊接申請專利最多的是庫卡。對搬運、凈室、拋光機器人申請專利最多的是三星。對沖壓機器人申請專利最多的是日產汽車。對碼垛、去毛刺機器人申請專利最多的是發那科。
　　工業機器人的自由度
　　工業機器人的自由度是一個重要的參數指標。全球前20專利申請人中，對三自由度和五自由度機器人申請專利最多的是發那科。對四自由度機器人申請專利最多的是庫卡和愛普生。對六自由度機器人申請專利最多的是歐地希機電。對七自由度機器人申請專利最多的是庫卡。
?