隨著科學技術的發(fā)展和社會的需要，移動機器人技術得到了迅速發(fā)展，正在滲透到各行各業(yè)中，使人們的生活更加便利。現(xiàn)今以單片機為核心的移動機器人存在處理數(shù)據(jù)量有限、控制系統(tǒng)速度低、人機交互機制單一等缺點，不能滿足機器人多任務的要求。系統(tǒng)中增加協(xié)處理器的系統(tǒng)結構也得到了廣泛應用，雖然可以管理多種傳感器，但這種結構卻增加了硬件的冗余度和復雜度，見參考文獻。為此，提出了以嵌入式處理器S3C2440 為核心的多任務機器人控制系統(tǒng)。

　　1控制系統(tǒng)硬件設計

　　控制系統(tǒng)選用兩輪獨立驅動小車為移動式機器人平臺，后輪為一個尼龍萬向輪。處理器為三星公司的S3C2440，系統(tǒng)主頻最高可達533MHz，外接512MB 的NANDFlash 和64MB支持SPI、I2C、UART 等接，滿足移動機器人控制系統(tǒng)的需求，如圖1所示。

　　整個控制系統(tǒng)工作過程如下： 語音識別芯片LD3320 通過SPI總線接［ ］接人ARM 處理器，處理器可以對識別的結果進行分析和匯總，并通過查表提取出操作人員的命令碼; 同時，處理器通過串口讀取機器人當前的航向信息; 超聲波測距和紅外線地面檢測模塊由處理器的GPIO引腳控制; 通過控制兩自由度的云臺，可以進行多方位的超聲波障礙物檢測，利用LD3320 模塊的MP3 播放功能播放所檢測到的障礙物距離和路況信息。控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)和所識別的操作人員的命令碼，利用信息融合技術提取環(huán)境特征，通過路徑規(guī)劃技術作出決策，控制電機狀態(tài)，最終控制機器人的姿態(tài)。