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1. MPU6050 簡介
1.1 MPU6050 簡介
BH-MPU6050 是秉火科技推出的六軸傳感器模塊，它采用 InvenSense 公司的
MPU6050 作為主芯片，能同時檢測三軸加速度、三軸陀螺儀（三軸角速度）的運動數據以及溫度數據。利用 MPU6050 芯片內部的 DMP 模塊（Digital Motion Processor 數字運動處理器），可對傳感器數據進行濾波、融合處理，直接通過 IIC 接口向主控器輸出姿態解算后的數據，降低主控器的運算量。其姿態解算頻率最高可達 200Hz，即 5ms，非常適合用于對姿態控制實時要求較高的領域。常見應用于手機、智能手環、四軸飛行器、計步器等的姿態檢測。
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1.2 特性參數
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1.2 特性參數
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| 參數 | 說明 | ? |
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| 供電 | 3.3V-5V | ? |
| 通訊接口 | IIC 協議，支持的?IIC 時鐘最高頻率為?400KHz | |
| 測量維度 | 加速度：3?維 | 陀螺儀：3?維 |
| ADC 分辨率 | 加速度：16?位 | 陀螺儀：16?位 |
| ? | ? | ? |
| 加速度測量范圍 | ±2g、±4g、±8g、±16g | 其中 g?為重力加速度常數，g=9.8m/s?2 |
| 加速度最高分辨率 | 16384 LSB/g | ? |
| 加速度測量精度 | 0.1g | ? |
| 加速度輸出頻率 | 最高 1000Hz | ? |
| ? | ? | |
| 陀螺儀測量范圍 | ±250?o/s?、±500?o/s?、±1000?o/s、±2000?o/s、 | |
| 陀螺儀最高分辨率 | 131 LSB/( o/s) | ? |
| 陀螺儀測量精度 | 0.1 o/s | ? |
| 陀螺儀輸出頻率 | 最高 8000Hz | ? |
| ? | ? | ? |
| DMP 姿態解算頻率 | 最高 200Hz | ? |
| ? | ? | ? |
| 溫度傳感器測量范圍 | -40~ +85℃ | ? |
| 溫度傳感器分辨率 | 340 LSB/℃ | ? |
| 溫度傳感器精度 | ±1℃ | ? |
| ? | ? | ? |
| 工作溫度 | -40~ +85℃ | ? |
| 功耗 | 500uA~3.9mA (工作電壓?3.3V) | |
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