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霍爾位置傳感器成本低，同時(shí)能夠提供相對(duì)精確的位置信息，但其存在位置信息分辨率低、轉(zhuǎn)速測(cè)算連續(xù)性差及滯后嚴(yán)重等缺點(diǎn)。龍伯格全階轉(zhuǎn)速觀測(cè)器是一種閉環(huán)調(diào)節(jié)器，有效地利用了電機(jī)系統(tǒng)模型，能夠?yàn)槭噶靠刂铺峁┹^好的轉(zhuǎn)速和角度反饋信號(hào)。但在數(shù)字控制系統(tǒng)的應(yīng)用中，受霍爾信號(hào)采樣周期遠(yuǎn)大于控制周期的影響，常規(guī)觀測(cè)器的參數(shù)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法在實(shí)際應(yīng)用中仍無(wú)法得到理想的觀測(cè)結(jié)果。該文在分析轉(zhuǎn)速觀測(cè)器在實(shí)際應(yīng)用中存在問(wèn)題的基礎(chǔ)上，通過(guò)結(jié)合降階觀測(cè)器和多采樣理論，提出了一種可有效從低分辨率霍爾位置信號(hào)中估算轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角的方法。多采樣降階觀測(cè)器在最大程度上利用了霍爾信號(hào)的真實(shí)信息，在每個(gè)數(shù)字控制周期內(nèi)都能產(chǎn)生轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角的估計(jì)值，具有理想的估算效果。通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性，控制效果能夠很好地滿足中低端伺服應(yīng)用需求。
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