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近年來，四旋翼飛行器的應用與研究廣泛受到關注，隨著嵌入式處理器、微傳感器技術和控制理論的發展和成熟，四旋翼飛行器逐步向高效、多功能化方向發展，廣泛應用于軍事、民用、以及科學研究等多個領域。與此同時，四旋翼飛行器在定位與控制方面也得到了很大發展，目前定位技術主要采用GPS、人工視覺、光流法和超聲波等實現。GPS在四旋翼導航與定位方面應用已經相對成熟，但其主要用于室外，在室內應用時存在信號采集不穩定，定位不精確的情況。人工視覺的攝像頭對室內光線的要求較高，當光線偏暗或明暗變化較快時，存在采不到數據或誤采集情況；另一方面，攝像頭采集的數據量巨大，運算處理時間較長，實時性得不到可靠保障。
近年來，使用光流法進行飛行導航定位和避障也成為小型飛行器研究領域的一個熱點問題，但光流法算法復雜，對處理器運算速度要求較高，定位精度還不高。超聲波技術具有不受室內光線影響、數據處理簡單、測距精度高、成本低廉、方便應用等優點，在機器人測距與定位方面得到廣泛應用。本文提J出一種將超聲波傳感器應用于四旋翼飛行器進行室內定位與運動控制的方案。
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