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      電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>如何使用自適應觀測器進行四旋翼無人機飛行器的多傳感器故障診斷方法

      如何使用自適應觀測器進行四旋翼無人機飛行器的多傳感器故障診斷方法

      2018-12-27 | rar | 0.98 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　為了實現對四旋翼無人飛行器多傳感器故障檢測與診斷，提出一種基于自適應觀測器的多傳感器故障診斷方法。首先，在建立飛行器動力學模型和傳感器模型的基礎上，將傳感器故障視為虛擬執行器故障，構建四旋翼無人飛行器多傳感器故障檢測與診斷系統；其次，設計非線性觀測器實現多故障檢測和與隔離，基于Laypunov方法設計非線性自適應觀測器實現對多故障偏差值的估計；最后，在傳感器測量噪聲存在的情況下，證明自適應律的穩定性和參數收斂性。實驗結果表明，該方法能有效進行多傳感器的故障檢測與隔離，實現對多傳感器故障偏差的同時估計與跟蹤。

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