本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)詳細(xì)資料概述。

　　1. 攝像頭和光學(xué)部件

　　這一類(lèi)通常含有一個(gè)或多個(gè)攝像頭和鏡頭（光學(xué)部件），用于拍攝被檢測(cè)的物體。根據(jù)應(yīng)用，攝像頭可以基于如下標(biāo)準(zhǔn)，黑白、復(fù)合彩色（Y/C），RGB彩色，非標(biāo)準(zhǔn)黑白（可變掃描），步進(jìn)掃描（progressive-scan）或線掃描。

　　2. 燈光

　　燈光用于照亮部件，以便從攝像頭中拍攝到更好的圖像，燈光系統(tǒng)可以在不同形狀、尺寸和亮度。一般的燈光形式是高頻熒光燈、LED、白熾燈和石英鹵（quartz-halogen）光纖。

　　3. 部件傳感器

　　通常以光柵或傳感器的形式出現(xiàn)，當(dāng)傳感器感知到部件靠近，它會(huì)給出一個(gè)觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)部件處于正確位置時(shí)，這個(gè)傳感器告訴機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)去采集圖像。

　　4. 圖像采集卡

　　也稱(chēng)為屏抓取卡，這個(gè)部件通常是一張插在PC上的卡。這張卡的作用將攝像頭視與PC連接起來(lái)。它從攝像頭中獲得數(shù)據(jù)（模擬信號(hào)或數(shù)字信號(hào)），然后轉(zhuǎn)換成PC 能處理的信息。

　　5. PC平臺(tái)

　　計(jì)算機(jī)是機(jī)器視覺(jué)的關(guān)鍵組成部分，應(yīng)用在檢測(cè)方面，通常使用 Pentium或更高的 CPU。一般來(lái)講，計(jì)算機(jī)的速度越快，視覺(jué)系統(tǒng)處理每一張圖片的時(shí)間就越短。由于在制造現(xiàn)場(chǎng)中，經(jīng)常有振動(dòng)、灰塵、熱輻射等等，所以一般需要工業(yè)級(jí)的計(jì)算機(jī)。