一、 AN的一些基本概念

　　（一）什么是CAN總線

　　CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通信協議。通俗來講，CAN總線就是一種傳輸數據的線，用于在不同的ECU之間傳輸數據。

　　CAN總線有兩個ISO國際標準：ISO11898 和 ISO11519。其中：

　　· ISO11898 定義了通信速率為 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信標準，屬于閉環總線，傳輸速率可達1Mbps，總線長度 ≤ 40米。

　　· ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標準，屬于開環總線，傳輸速率為40kbps時，總線長度可達1000米。

　　Tips： 《總線的傳輸速率》：又稱為總線的通信速率，指的是位速率。或稱為比特率（和波特率不是一回事），表示的是：單位時間內，通信線路上傳輸的二進制位的數量，其基本單位是 bps 或者 b/s （bit per second）。

　　（二）CAN的拓撲結構

　　下圖中，左邊是高速CAN總線的拓撲結構，右邊是低速CAN總線的拓撲結構。

　　如圖中所示，CAN總線包括CAN_H 和 CAN_L 兩根線。節點通過CAN控制器和CAN收發器連接到CAN總線上。

　　Tips ：通常來講，ECU內部集成了CAN控制器和CAN收發器，但是也有沒集成的，需要自己外加。

　　（三）CAN信號表示

　　在CAN總線上，利用CAN_H和CAN_L兩根線上的電位差來表示CAN信號。CAN總線上的電位差分為顯性電平和隱性電平。其中顯性電平為邏輯0，隱性電平為邏輯1。

　　ISO11898標準（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519標準（10kbps ~ 125kbps）中CAN信號的表示分別如下所示：