一、簡介

　　在這次課程中，我們小組選定的課題是循跡小車，在長達數周的辛苦付出中，我組小車已能實現的功能有1.紅遙控小車2.以灰度傳感器實現矩形循跡3.以灰度傳感器實現曲線循跡。雖然功能比較少但其中涉及到的知識豐富包括電動機的焊接、紅外遙控模塊調試、以L298N實現的電機調速及正反轉、灰度傳感器的調試、循跡方案及arduino代碼設計。在圓滿完成循跡任務的同時我組收獲頗多，受益匪淺。

　　二、具體實現步驟

　　2.1材料的選購

　　關于材料選購，由于我自己有非常多的arduino配件，加上我室友提供的一些模塊，我組在材料選購方面秉持著盡可能節省經費的理念：“能省則省，能借不買”。主要是一開始對自己組的實力沒有把握，我不希望出現花了學校很多經費最后卻什么都沒做出來的情況，我認為這是極為可恥的。另外我組有一個目標就是用最少的經費實現最多最好的功能，因而我選擇了一個比較簡單易上手的項目。

　　在材料上，我組除了老師統一購買的9V鋰電池外僅購買了66元的車身框架（包含電機）和兩個灰度傳感器的我組其他材料全部由自己提供，包括升壓模塊、紅外傳感模塊。因而在經費開銷上我組是實打實的摳門，但我們同時又為自己能在經經費最小化的情況完成與其他組同樣的任務而自豪，這也算的上我們組的一大優勢。

　　2.2車身主體框架的搭建

　　由于我組所選項目是循跡小車，因而在機械結構上僅涉及到車身主體的搭建。我覺得這個搭建過程是比較簡單輕松的一個過程，就是單純的車身與車輪的連接。我將其分配給了我的兩位組員，在第一次項目開始的那節課我們就已經將車身主體整個搭建完成。這個過程為我們循跡的實現提供了一個載體。

　　2.3小車的轉彎前進后退等基本動作的實現

　　關于這部分內容我覺得對于像我們一樣初次接觸直流電機的同學們算是一個難點。為此我在這個問題上花費了很長時間研究覺得有以下兩個方案可實現。

　　方案一：通過arduino自帶的pwn口以analogwrite（《數值0-255》）來實現小車兩車輪速度的調節，但令人極其失望的是arduino在板載供電只有5V的情況輸出到pwm口只有大概3.8V的電壓，電壓低的連車輪都轉不起來哦。另一個問題是要實現大幅度轉向，車輪必須實現正反轉，使用自帶的pwm口只能調速不能換向，針對這兩個問題，我查閱資料覺得方案二可行。

　　方案二：使用L298N升壓模塊來為直流電機升壓、調速、換向。其實我最開始非常不情愿去使用L298N，因為這涉及到一個對我來說完全陌生的領域，我完全不清楚自己到底能不能做好。最后迫于無奈，我還是從同學那借來L298N，自己根據百度上良莠不齊的資料，學習L298N的接線及代碼，為此我自己最后總結出了其接線方式（如上圖），此外升壓模塊還有一個細節就是左右兩側的使能口（紅色圈）不是拿來接線的，使用時只需將兩個跳帽蓋上，相當于對L298提供5V電壓，若把去跳帽則取消5V電壓，模塊不工作。