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      電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>單天線GPS和陀螺儀組合測姿方法研究

      單天線GPS和陀螺儀組合測姿方法研究

      2021-01-05 | pdf | 0.47 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對低成本慣性測量系統的精度容易受引擎震動、陀螺儀漂移的影響，提出了一種適用于活塞引擎的 小 型 ＵＡＶ 姿 態 測 量 方法；此方法整合陀螺儀與單天線 ＧＰＳ進行姿態測量，采用以四元數為基礎的擴展卡爾曼濾波 （ＥＫＦ）來進行傳感器信息融合；利用陀螺儀測得的角速度更新四元數，使用 ＧＰＳ信息所計算的偽姿態來更新濾波器的測量值；仿真結果表明所提出的方法即使在陀螺儀漂移和偽姿態包含噪聲的情況下，也擁有較好的長期和短期精度，提升了姿態測量的精度與可靠度。

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