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MEMS 陀螺慣組的數學模型，標定和補償是提高 MEMS 慣組性能 是一篇值得學習的文章。常見的微慣性姿態測量器件由三軸陀螺儀和三軸 加速度計組合而成。但 MEMS 慣性器件的精度 較低，誤差來源較多 [1]。若想提高系統測量的精度， 那么就必須對使用的微慣性器件的誤差源有所了解。 微慣性器件的誤差可以分為兩類：一類是系統誤差， 一類是隨機誤差。系統誤差包括敏感軸的安裝誤差、 標度系數誤差和常值誤差等，它有規律可循并可用確 定性的函數關系來描述。隨機誤差由隨機干擾因素引 發，通常包括白噪聲、隨機游走、速率斜坡、零偏不 穩誤差、量化噪聲等誤差項，還受內部結構、制造工藝、 所處環境和工作條件的嚴重影響 [2]，它無法用確定的 函數關系來表述。
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