CANopen通信行規(guī)特性

CANopen 應(yīng)用于多種領(lǐng)域最初由從事工業(yè)控制的CiA(CAN in Automation)會(huì)員開發(fā)的CANopen 網(wǎng)絡(luò)也應(yīng)用于越野車海上電子設(shè)備醫(yī)療設(shè)備甚至于還可應(yīng)用于公共汽車和鐵路ANopen 是基于CAN(控制局域網(wǎng))串行的總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)CANopen 應(yīng)用層和通信行規(guī)(CiADS-301 和CiA DSP302)既支持對(duì)設(shè)備參數(shù)的直接存取也支持對(duì)時(shí)間苛求的過程數(shù)據(jù)通信CANopen 的設(shè)備接口和應(yīng)用行規(guī)(CiA DS-4XX)定義標(biāo)準(zhǔn)化的應(yīng)用對(duì)象和基本功能CANopen 網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)簡(jiǎn)化了項(xiàng)目設(shè)計(jì)系統(tǒng)集成和診斷在每個(gè)分散的控制應(yīng)用中都有各自所需的不同的通信對(duì)象在CANopen 總線上所有這些通信對(duì)象都是標(biāo)準(zhǔn)化的并在通信字典中詳盡地進(jìn)行了描述CANopen 對(duì)象字典可以用一個(gè)16 位的索引進(jìn)行存取在數(shù)組和結(jié)構(gòu)的情況下再用一個(gè)8 位的子索引該字典也描述了設(shè)備的全部應(yīng)用對(duì)象此外設(shè)備制造商可定義非標(biāo)準(zhǔn)化的應(yīng)用對(duì)象CANopen 對(duì)象字典允許在一個(gè)物理的CANopen 模塊上實(shí)現(xiàn)8 臺(tái)虛擬設(shè)備*通信對(duì)象CANopen 指定有四類通信對(duì)象用8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO(Process Data Objects)映象到一個(gè)單一的CAN 幀從而傳輸應(yīng)用對(duì)象每個(gè)PDO 有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)符且可以僅通過一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送.但其接受者可不止一個(gè)(生產(chǎn)者/消費(fèi)者通信) 發(fā)送PDO 可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動(dòng)由內(nèi)部定時(shí)器驅(qū)動(dòng)由遠(yuǎn)程請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)和由接收到來自特定的節(jié)點(diǎn)的一個(gè)同步信息驅(qū)動(dòng)應(yīng)用對(duì)象和支持的傳送方式的.缺省映象在對(duì)象字典中對(duì)每一個(gè)PDO 都作了描述PDO 標(biāo)識(shí)符具有高優(yōu)先級(jí)以確保良好的實(shí)時(shí)性能