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1.3 硬件系統(tǒng)設計目標與結構要求
的設計目標是為上述研究課題提供硬件系統(tǒng)環(huán)境， 以
但它們只對用戶提供運動控制函數庫的接口， 并不是
完全意義上的開放， 必須開發(fā)運動控制器的硬件研究
平臺， 并滿足下列要求：
①類型與結構化模式要求： CPU 選型應是主流的
MCU 和 DSP 芯片，結構體系采用單 CPU，雙 CPU 流水
線模式和層次化結構， CPU 可以獨立工作， 可以組成
流水線模式工作。也可以采用兩層結構，上下層分別處
理不同實時要求的任務。
②開放性要求： 各 CPU 單元配置計算機通信接
口， 如 RS232、PCI、CAN、USB 等， 可以方便地實現硬件
互聯(lián)。
③網絡化要求： 配有伺服單元接口、現場總線接
口和以太
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