文章介紹一種數(shù)字信號處理器（DSP）控制的無刷直流電機控制系統(tǒng)。利用TMS320LF2407的運動控制接口形成單片DSP控制的電機系統(tǒng)。使用霍爾元件檢測轉(zhuǎn)子磁極位置，形成電子換相邏輯。由PI進行速度和電流控制，用模糊邏輯實現(xiàn)位置控制，文中討論了模糊變量的域的選取和變域控制方法。最后給出了實驗結(jié)果和結(jié)論。

　　無刷直流電動機作為一種新型的無級變速電動機，不僅具有交流電機的體積小、重量輕、慣量小等特點，而且擁有直流電動機優(yōu)良的調(diào)速性能，但又沒有機械換向器的缺點，因此得到了廣泛的應(yīng)用。無論在數(shù)控機床、機器人等制造加工領(lǐng)域，還是家用電器如洗衣機、電腦硬盤等場合都日益受到重視。以往的無刷直流電機多由單片機附加許多種接口設(shè)備構(gòu)成。不僅復(fù)雜，而且速度也受到限制，難于實現(xiàn)從位置環(huán)到速度、電流環(huán)的全數(shù)字控制，也不方便擴展。而應(yīng)用數(shù)字信號處理器（DSP）實現(xiàn)的電機伺服系統(tǒng)卻可以只用片DSP就可以替代單片機和各種接口，且由于DSP芯片的快速運算能力，可以實現(xiàn)更復(fù)雜、更智能化的算法；可以通過高速網(wǎng)絡(luò)接口進行系統(tǒng)升級和擴展；可以實現(xiàn)位置、速度和電流環(huán)的全數(shù)字化控制。

　　本文介紹使用TI的公司的TMS320LF2407DSP為控制器，組成無刷直流電機的伺服控制系統(tǒng)。首先介紹了無刷直流電機的原理，然后給出了控制系統(tǒng)的框圖，說明軟硬件設(shè)計方法，最后給出了實驗結(jié)論。

　　無刷直流電機的工作原理

　　無刷直流電動機的本體基本上是一個永磁同步電動機，定子三相繞組通過交流方波，轉(zhuǎn)子為永磁體。勵磁由轉(zhuǎn)子的永磁體提供，定子的三相繞組中的交流電產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。電樞磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢共同作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。仿照直流電機特性，如果兩個磁場始終垂直，則產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩為最大。由于轉(zhuǎn)子是轉(zhuǎn)動的，其磁場方向也是旋轉(zhuǎn)的，因此必須通過控制三相定子的通電順序來改變定子磁場使其與轉(zhuǎn)子磁場基本垂直（即轉(zhuǎn)矩角為90°）。實際上，定子換相邏輯是使其轉(zhuǎn)矩角的平均值為90°。首先應(yīng)知道目前轉(zhuǎn)子的位置，再根據(jù)換相要求確定三相定子的通電順序，這也就是無刷直流電動機需要轉(zhuǎn)子位置傳感器的原因。本實驗中轉(zhuǎn)子磁極位置由敷貼在定子鐵心表面的霍爾元件來檢測。

　　電機采用Y型連接，三對橋式逆變電路驅(qū)動，工作在兩相導通三相六狀態(tài)方式。三個霍爾元件給出60°電度角位置信息，即它們互差120°脈沖寬度為180°。三個霍爾元件的組合在一個周期可給出6個狀態(tài)（另兩個狀態(tài)一般不出現(xiàn)），即每60°就變換一個不同的狀態(tài)。根據(jù)傳感器狀態(tài)信息，結(jié)合換相邏輯控制，使三相定子的PWM逆變器模塊的6個功率晶體管導通或截止，就可以滿足轉(zhuǎn)矩角要求，使轉(zhuǎn)子持續(xù)獲得穩(wěn)定電磁轉(zhuǎn)矩。由于任一時刻只有兩相導通，其電流大小相等，方向相反，因此可以認為其效果等同于直流電流。整體上，定子電流為方波，只要按照轉(zhuǎn)子的磁極位置進行適時的換相，就可以保持這種直流驅(qū)動的特性，又因為換向是通過電子電路或軟件而不是電刷完成，故稱其為無刷直流電動機。