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無(wú)人直升機(jī)的數(shù)學(xué)模型是設(shè)計(jì)先進(jìn)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，首先采用機(jī)理建模的方法分析了直升機(jī)的飛行力學(xué)特性，加入旋翼運(yùn)動(dòng)，并得到了參數(shù)化狀態(tài)空間模型。辨識(shí)之前對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行野值識(shí)別，剔除，補(bǔ)正，濾波，去趨勢(shì)項(xiàng)等處理，利用預(yù)報(bào)誤差法進(jìn)行系統(tǒng)辨識(shí)，再運(yùn)用遺傳算法對(duì)預(yù)報(bào)誤差辨識(shí)結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，驗(yàn)證結(jié)果表明，達(dá)到辨識(shí)和優(yōu)化的目的。
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